一种无人船水深测量系统及试验.pdfVIP

第33卷第 2期 海 洋 测 绘 VO1．33．NO．2 2013年 3月 HYDROGRAPHIC SURVEYING AND CHARTING Mar．．2013 DOI：10．3969／j．issn．1671—3044．2013．02．015 一 种无人船水深测量系统及试验 金久才，张 杰，马 毅，官 晟 (国家海洋局 第一海洋研究所 海洋物理与遥感研究室 ，山东 青岛 266061) 摘要：针对浅水、未知、污染等困难地区的水深测量 ，研制了一种无人船水深测量系统。该系统包括岸基 (母 船)控制单元和测深船单元，其中岸基控制单元利用无线电遥控测深船走航测量并实时接收测量数据，测深船单元 搭载GPS、电子罗盘、声学测深仪和主控系统。目前已开展了4次湖试和 1次海试，验证了无人船用于水深测量的 可行性和实用性。 关键词：水深测量 ；无人船；岸基控制单元 ；GPS；电子罗盘；测深仪 中图分类号：P2o4 文献标志码 ：B 文章编号：1671—3044(2013)02—0053—04 本文研制了一种适用于困难区域水深测量的无 1 引 言 人船水深测量系统。该系统包括岸基 (母船)控制 水深测量是陆地防洪、水库调查、航道疏浚，码 单元和测深船单元。其 中，测深船单元搭载双频 头、港 口、海上石油平台等工程首要实施的一项重要 GPS、电子罗盘、单波束声学测深仪和控制系统，岸 工作，包括定位和测深两个部分 。水深测量在经历 基控制单元利用无线 电遥控测深船进行走航测量 。 了六分仪与测深杆，经纬仪与测深仪，微波定位仪与 声学测深仪安装于测深船底部，其上方对应安装着 测深仪组合测量的三个阶段后，GPSRTK与测深仪 GPS天线，测深船走航测量的经纬度与水深三维测 的组合已经成为第四代水深测量的技术标志。GPS 量数据通过主控系统实时回传到岸基控制单元，并 RTK平面、高程的厘米级定位精度使无验潮水深测 自动存储于测深船的存储单元。 量得以广泛应用，极大地减少了测量人员及其工作 2 系统结构 量 J。然而困难区域的水深测量，常常给这种依 托母船、人工参与的水深测量方式带来 巨大困难。 研制的无人船水深测量系统 由岸基控制单元和 实时、无人、自动测量是现代海洋测量的一个发展趋 测深船两个单元组成，共计包括双体船、推进、船载 势。其中，无人船是一种多用途的观测平台，可搭载 主控、测量、电源、无线传输、岸基控制软件等 7个分 多种海洋测量传感器用于相关测量，将成为海洋测 系统。 绘的一种重要技术手段_3J。在海洋测绘领域，特别 2．1 两个单元 是近几年低速无人船得到了蓬勃的发展，国际上 已 本系统的岸基控制和测深船两个单元之间采用 有多个单位设计和建造无人船，已经成功用于多项 无线通讯。 海上观测任务，例如麻省理工的 “SCOUT”——用于 (1)岸基控制单元 水 声 通 讯 中 继 任 务 ，波 尔 图 大 学 的 岸基控制单元是由笔记本电脑和通讯单元组成 “ZARCO”——用于水下调查 J，英 国普利茅斯大学 的，依托陆地或母船进行测深船的命令发射和信息接 的 “Springer”——用于环境监察等 。在无人船 收，另外包括RTK基站。利用图形界面控制软件，实 用于水深测量方面，Rodriguez—Ortiz_9首次设计 了