基于常微分方程数学模型的多体系统动力学设计灵敏度分析方法.pdfVIP

... 第 16 卷第 2 期 青 　岛 　大 　学 　学 　报 VOL . 16 No. 2 　　　　　　　　 2001 年 6 月 JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY 　　　　　　　　　　　J un. 2001 文章编号 (2001) 基于常微分方程数学模型的 多体系统动力学设计灵敏度分析方法 臧宏文 ,潘振宽 (青岛大学电器自动化学院 ,青岛 266071) 摘要 :基于常微分方程数学模型建立了多体系统动力学设计灵敏度分析的伴随变量方法。 系统的初始条件由隐函数给出 ,设计目标函数为通用的积分型 ,推导过程采用变分方法。最 后 , 以简单的弹簧- 滑块系统为例将本文方法的结果与理论结果进行比较。 关键词 :多体系统动力学 ;常微分方程 ;设计灵敏度分析 ;伴随变量方法 中图分类号:O313 7 　　　文献标识码 :A 　　复杂机械系统、车辆系统、机器人系统、航天器 仿真 ,通过对仿真结果的观察分析确定较理想的方 系统及运动生物体等均可抽象为多个刚体/ 柔性体 案。但由于问题的复杂性 ,每一次仿真过程需要花 由不同的铰链相互联结构成的多体系统。多体系统 费较长的时间 ,且很难通过观察仿真结果直观地确 动力学仿真与分析已经成为这些系统计算机辅助工 定仿真的效果对仿真所采用的设计参数间的确切的 ( ) [1 - 3 ] 程 CAE 的核心内容之一 。传统的多体系统动 依赖关系。这样 ,就必须求助于优化设计算法从数 力学仿真与分析包括系统的运动学分析、动力学分 值上确定出最优化设计方案 ,并确定设计方案对设 析、静力学分析、逆动力学分析、稳定性分析以及控 计参数变化的依赖性或敏感性。通常 ,基于给定的 制系统设计分析等内容 ,研究的过程包括系统数学 予设计找到理想设计方案的设计优化是一个反复迭 模型的建立、所得到的数学模型的数值分析方法的 代的过程。对于复杂多体系统的优化设计 , 由于在 研究、分析与仿真软件的研制及其在各类工程系统 优化过程中需要对系统的动力学 、运动学方程进行 中的应用。自 20 世纪 70 年代末以来 ,多个流派的 数值积分 ,选择的优化方法的效率与收敛性显得同 多体系统动力学建模理论体系已经形成[3 - 6 ] ; 系统 等重要。大量数值实验表明[10 ] , SQP ( Sequential 数学模型数值分析方法的研究业已硕果累累[7 ] ;大 Quadratic Programming) 方法是多体系统动力学优 量基于多体方法的专用与通用仿真软件相继问 化设计的高效方法 ,并被大量使用。但该类方法必 世[8 - 9 ] ,并在机械系统、车辆系统、机器人系统、航 须使用性能指标与约束函数对设计变量的偏导数 , 天器系统及运动生物体系统中普遍使用。 即灵敏度函数。这样 ,灵敏度函数的计算成为传统 基于多体系统动力学的各类通用及专用软件无 的多体系统动力学分析与所采用的优化方法的桥 疑给复杂系统的计算机辅助工程注入了强大的活 梁 ,并成为多体系统动力学优化设计的核心问题。 力 ,但实际工程中也提出了最优设计方案和