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装《备制造技术)2014年第6期
表 1 加速 SDO传输的基本结构 1)主节点向从节点写报文
将值0xED(1个字节)写到节点为 ID为 3的对
ByteO I Bytel-2 l Byte3 l Byte4-7
SDO命令字 I对象字典索引 I对象字典子索引I最大4字节数据 象字典中索引为Ox1500，子索引为2的对象中，主节
其中SDO命令字 (Byte0，8位)在CANopen协议 点写入的报文见表7。
中有许多协议规定，包含了以下信息：下载 ／上传；请 表 7 1字节写报文实例
求 ／应答 ；分段 ／加速传输；CAN帧的数据长度；后续 标识符IByte0IByte1—2IByte3IByte4Byte5 Bae6Byte7
每个分段交替清零和置位等。具体含义可参见 603l2FIED 00 O0 00
CANopen协议相关部分。现概括归纳后，分几种情况 如果传输数据的字节数变化，表 7中Byte0的值
讨论： 会随之而变，变化的规律见表 2。
(1)SDO客户端对服务器 (client-+server)写报文 例如；将值04个字节)写到节点为3
(见表 2)。 的对象字典中索引为Ox1500，子索引为2的对象中，
则报文见表 8。
表2 加速传输 SDO客户请求写报文
表 8 4字节写报文实例
数据长度 标识符 ByteO Bytel-2 Byte3 Byte4 Byte5 Brte6 Byte7
1字节 60oh+ID 2F 索引 子索引 、／ X × 标识符IByteOIBytel一2lByte3 Bvte4 Byte5Byte6Byte7
2字节 2B 、／ 、／ × 60312310015102 09 03 12 60
3字节 27 、／ 、／ 、／
若成功，从节点回应报文见表9。
4字节 23 、／ 、／ 、／ 、／
表 9 写成功回复报文
不指明数 22
据长
注：、／表示有数据；x表示无数据；一表示不指定是否有数据
583 I 60 l00 15l 02 I 00 l 00 I 00 I 00
服务器节点根据操作对象状态，给客户节点返 若失败 (错误 ：SDO超时，代码 ，从节
回下列报文 (client~server)，见表 3。 点回应报文，见表 l0。
表 10 表 9 写失败回复报文
表 3 加速传输SDO服务器返回状态报文
操作状态1标识符IByte0lBytel一2Byte31Byte4IByte5lByte6lByte5 标识符lByteOIBytel-2IByte3IByte4lBytIByte61Byte’
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