车辆自适应悬架控制方法地研究.pdfVIP

参考文献 西安交通大学内燃机教研室内燃机原理北京：中国农业机械出版社，1981 ，2 周德明微型计算机硬件软件及其应用北京：清华大学出版社，1984 3范明强国外车用发动机电子控制汽油喷射系统文集 4 王绍光发动机管理系统北京：清华大学汽车工程系，1991 5 [美]wH克劳斯汽车有害排放物的控制．北京：人民交通出版社，1989 6 [日]长尾不二夫内燃机原理与柴油机设计冯中，万欣，等译较北京：机械工业出版社 7 CarElectronics co，，LTD Shuji删utani nippondenso 8 Technlcal BoschMotronic Instruction 9ChurlsO，PwbstFord ControlRobert Fuel岫ection＆Electronic踟peBentley Electronic GuideI)artⅨticYelfides Mitchell’s Fuel Troubleshooting Injection FordtoniElectronicControlReferenceBook Engine m¨屹 B喃由AutomotiveHandbook(3一Ed) 车辆自适应悬架控制方法的研究 喻凡 (吉林工学大学汽车动态模拟国家重点实验室) 摘要对车辆悬架提出了一种GainScheduling(GS)自适应控制方法。控制器的设计仍采用最优控制理论，但控 制增益可变，以自适应于路面输入条件的变化。本文主要对路面输人变化的估计时间和用以决定控制增益变化的 系统输出信号的选择迸行了研究。仿真结果表明只要事先路面输入变化范围能够被合理地估计，GS控制是一个可 行的方法，并可进一步提高车辆的行驶性能。 关键词车辆悬架自适应控制 虽然近年来有许多关于主动悬架的论文发表，并采用随机线性最优控制(LDG)理论【1．2J进行控制器的设 计，然而以往的这些研究大多是根据某个特定的路面输人条件及时不变的车辆模型而进行的。实际中，车辆 行驶在一个较广泛的路面输入变化范围内，如以不同的车速及在不同的路面上。因此一个更实际有效的控 制器应具有某种形式的自适应能力，以适应当前路面输入条件的变化。自适应悬架对车辆性能改进潜力呤j 的研究表明，用最优控制理论进行悬架设计，其控制增益自适应于路面输入可显著地进一步改进车辆的总体 性能；而控制增益对车辆参数的自适应效果相对较小。 在自适应控制方法中，Gain 的相关信息，从预先计算并储存于控制器的参数中选取当前最合适的控制参数。GS的设计关键是选择能准 确、可靠地反映输入变化的参考变量。只要该变量选择得当，控制器即可快速、方便地相应改变其控制参数 以适应当前激励的变化。对悬架设计而言，系统激励是路面输人，即车辆行驶速度和路面不平度。路面输入 中车速可测，但路面位移实际中很难测量且成本昂贵，因此只能通过车辆响应来估计路面输入。又因路面输 入是随机变量，所以必须通过在一个时间间隔内的平均统计特征变量来表达其变化。 本文的目的是通过模拟分析，首先对计算统计特征值的时间问隔，也就是用于估计路面输入变化的时间 进行了研究；然后根据车辆系统输出的可测信号(本文包括加速度信号和位移信号)分别研究了根据车轮加 速度、悬架位移和车身加速度选取控制增益的算法，并分别称其为GS方式1、方式2和方式3。最后，对三种 方式的车辆性能了进行比较，以为更准确可靠地选择反映路面输人变化的参考变量提供依据。 1系统模型与控制算法 所采用的模型以某典型大轿车的1／4模型为例，如图1所示，其额定参数见表1。 347 袭1车辆参数的额定值 气车身位移