如何实现跨SIMOTION项目的分步式同步运行.docVIP

一、功能概述在运动控制应用中，如果控制轴数很多，需要多个SIMOTION控制器来进行控制，并且由多名工程师来完成不同项目的调试，但在不同项目的控制器间还需要进行轴的同步运行，那么就需要通过配置跨项目的分布式同步来实现上述要求。例如有两个SIMOTION控制器用来实现不同生产工艺段的控制，需生成两个项目由不同的工程师进行调试，第二个SIMOTION控制器中的轴需要与第一个SIMOTION控制器中的轴进行同步运行。本文以此为例，详细描述了通过 PROFIBUS DP 通讯来实现跨SIMOTION 项目轴的分布式同步运行的配置过程及编程方法。从 SIMOTION V4.1 版本之后可以实现跨 SIMOTION 项目轴的分布式同步运行。如果需要配置不同项目中的主从对象的同步运行，则不可能实现两个对象的直接连接，只能通过项目中的代理对象来进行连接。二、配置说明在硬件组态中完成 PROFIBUS DP通讯网络配置。配置时，需定义跨SIMOTION设备用于分布式同步运行的输入及输出数据区。在同一个项目中配置分布式同步运行时，系统会自动生成24 个字节的输入及24 个字节的输出。但在配置跨项目的分布式同步时，必须手动配置24 个字节的输入及24 个字节的输出数据区。这种情况下，主对象的 SIMOTION 设备与从轴的SIMOTION 设备位于不同的项目中，如图1。 图1. 图1描述了同步运行连接关系，如果对象在同一个项目中，主对象和从轴的连接关系可以被直接关连（左图）；如果主对象及从轴位于不同的项目中，它们之间的连接关系必须通过代理对象来实现，它在每个项目中以外部对象的形式出现（右图）。 代理对象代理对象的使用意味着可以实现跨项目的分布式同步运行。在系统运行过程中，主对象和同步对象通过代理连接与直接连接实现分布式同步运行没有任何区别。通过 PROFIBUS DP，在DP master 及 DP slave间进行数据交换。主对象的设备（主对象项目）被配置为 DP master，从对象的设备（从对象项目）被配置为 DP slave。为了在“主对象项目”中配置与 DP slave 的数据交换，PROFIBUS 总线上的 DP slave 必须通过 GSD 文件来实现。 二、代理对象 2.1 代理对象类型有两种不同类型的代理对象：? 外部主值代理 (外部主类型)：外部主值代理对象，可以与一个同步对象进行连接，位于从项目中。? 外部同步运行代理(外部从对象类型)：外部同步运行的代理对象，位于主项目中。它可以与下列工艺对象类型进行连接：– External encoder– Following axis– Positioning axis– Path axis代理对象间的通讯方式如图2 所示： 图 2. 2.2 连接的可能性通常，代理对象最多只能与一个工艺对象相连接，图3表示可能的连接关系： 图 3. 为了连接多个同步对象至一个外部主值，必须通过虚轴创建一个附加的同步对象连接外部主值代理对象。在这种情况下，附加的虚轴的作用就象一个主轴源，用于多个同步运行。多个同步对象与外部主值相连接如图4所示： 图 4. 上述描述也适用于不同的主值用于外部同步运行的情况。这种情况下，必须建立一个附加的虚轴同步对象与主对象相连接，外部同步运行被分配至虚轴，见图5： 图5. 三、分布式同步运行的配置本部分描述了如何创建及配置分布式同步运行的设备及对象并下载至控制系统中。其中包含：? 通过SCOUT创建 SIMOTION 设备? 在硬件配置中创建连接? 创建同步运行连接? 同步通讯接口? 生成同步运行配置 3.1 通过SCOUT创建 SIMOTION 设备PROFIBUS 通讯配置在主对象项目及从对象项目中建立 PROFIBUS DP 通讯：? 建立及配置主对象项目? 建立及配置从对象项目? 建立通讯连接? 同步通讯接口? 连接外部主数据源 3.1.1 建立及配置主对象项目(1). 在 SIMOTION SCOUT中建立一个新项目，建立一个新的 SIMOTION 设备。此项目做为主对象项目（D435Master）。(2). 打开硬件级态画面，新建一个DP通讯网络，设置 PROFIBUS 地址（图6），在“General”标签下点击属性按钮，选择“Actative constant bus cycle time ”并设置“constant DP cycle”（应与从对象项目中的设置相同），如图7。注意：在从对象项目中必须保证代理设备的PROFIBUS地址与此处设定的地址相一致。 图6 图7 (3). 设置操作模式为“DP Master”，选择 DP Mode为 DPV1，如图8。 图8 (