时滞随机线性系统的结构特点及最优控制.pdfVIP

时滞随机线性系统的结构特点及其最优控制 邢镇容 邢楠 (太原理工大学机械工程学院) (山西启益机械厂， 摘要；本文,4-J折Y带滞后的随机线性矗优控制系统的结构特性，提出了对滞系统在一定条件下 的特殊设计方法及较为适宜的分离算法，并通过倒子加以说明。 楚薯词奠机缝性、时滞、量优控制 ● 1引言 在讨论时滞系统的论著中，为计算滞后带来的影响，一般都采用扩大状态空间的 方法，它增加了Riceati方程中向量和矩阵的维数。对滞后时间间隔不断变化的离散 系统，采用这种方法将使维数迅速扩大，给问题的求解带来困难。 本文针对离散时滞随机线性系统的结构特点，探讨了不同情况下的最优控制算 法。当受控对象各控制通路中滞后时阃问隔都相同．且输入为随机信号时，可采用二 次函数型最优控制律和分离定理。而对于滞后间隔不断变化的复杂系统，可采用滞后 补偿器原理。在极限情况下，这些方法还可推广到连续系统。通过例子可以看到上述 算法并不增加系统状态变量的维数。 2滞后间隔恒定的情形 首先讨论系统所有控制通道中滞后间隔均为9的情形，设受控对象用如下方程描 述： (1)j(￡+1)．^(})#(j)+B(I)(々一目)+f(々)v(tr) (k=0…1…N—I；，(0kⅣ{一iXH(一2X--．“(一0)为已知) 这里，z(t——．状态向量(；(t)。R一) R 。(1)’啦制向量(。(k)Em) v(^)——髓机输入向量(v(女)ER·) _(量)t占(七)，c(膏)分剐为”×Ⅳ，”xm，nxl矩阵 为简单起见，当前状态x(k)认为是可量测的．由状态变量和控制变量所表示的 暑 目标函数为： (2)F；盯{窆【r(I)G(女)j(々)+“’他一l—O)H(k一1)“(女一1一口)】} 这里，Ⅳ{}表示取均值运算， Gf★1——^阶非负定矩阵。 片(I)——m阶正定矩阵。 我们的日的是当输入信号V(k)为高斯白噪声时，确定最优控制序列u(k)，使目 ·296· 标函数F为极小。应该指出，这一目标可采用把状态向量扩大m0倍的方法，在无滞 后控制系统方程中实现。但采用公式(2)可获得更为有效的解。如果滞后0=o，那 未问题的解就是己知的卡尔曼滤波，即： (3)_(I)*y(々)，(々) 其中反馈矩阵r(t)为 (4)r(七)；一fⅣ(后)+B’(七)．P(七+1)口(七)]一1口7(七)一(七+1)一(七) 这里对称矩阵P(k)可用如下递归方程确定， (j)，(女)。A7(j)尸(j+J)fA(^)+占“：)J7(i-)l+G(^) 其终值条件为PfN)：G(^T) 而当日≠o时，可令vre)：o，先来寻找相应确定系统的最佳调节器c由(1)可 得如下结果： (6)“(七)=j+∞+F)}垂P(膏+口，七)x耻)+芝中r∞+护，i+护+i)×雳“+护扣(r)} r；■一F J L 这里，Y()——反馈矩阵，由(4)和(5)确定， 中(．·——开环系统转换矩阵．它有以下形式： (7) 口，(I J^女，=丌“(^”，， 且o(女．k)：，(单位矩阵)。 公式(6)方括号中表达式具有明确的物理意义，即在确定胜系统中，如果其禾 来状态为x(k+e)，那末，在随机系统中，x(k啕)就为估值。它取决于当前状态x(k)， 滞后间隔0以及过去的控制序列”(。0=k-只…，女一D+我们用：