GPS实时动态定位技术的发展与应用研究.pdfVIP

《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛论文集 1 * GPS实时动态定位技术的发展与应用研究 李本玉 高伟* 胡晓 （山东农业大学信息科学与工程学院 山东 泰安 271018） 摘要：GPS 载波相位测量技术从静态、快速静态发展到实时动态(RTK).改变了空间信息的采集方式和定位方式，拓展了GPS 的使 用空间。GPS RTK 测量技术以其高效率、高精度的优点得到测绘及相关单位的广泛应用。文章通过调查研究介绍了RTK 技术的国内 外的研究现状，，主要就RTK 的测量原理、基本配置、GPS -RTK 的应用进行了讨论,分析了常规RTK 的关键技术，研究了新的无线 电传输技术在RTK 技术上的应用以及影响，并指出了RTK 技术在国民经济建设中的作用 关键词： GPS；网络RTK；虚拟参考站技术 一、引言 RTK(Real Time Kinematic)测量是将一台GPS 接收机安置在己知点上对GPS 卫星进行观测。 将采集的载波相位观测量调制到基准站电台的载波上，再通过基准站电台发射出去，动站在对 GPS 卫星进行观测并采集载波相位观测量的同时，通过流动站电台接受由基准站电台发射的信 号，经解调得到基准站的载波相位观测量，流动站的GPS 接受机再利用OTF(运动中求解整周模 糊度)技术由基准站的载波相位观测量和流动站的载波相位观测量求解整周模糊度，最后求出厘 米级精度流动站的位置。 目前，RTK 技术的研究主要集中在无基准站RTK 技术方面，国外90 年代中期提出了虚拟参 考站技术，不久国内就提出了网络RTK 技术，实现了RTK 的无基准站模式，而且其测量距离也 比较理想（可以达到100KM），逐渐成为现在RTK 技术的研究热点。 在网络RTK 研究上，国外成果颇丰，1996 年，Wiibbena 提出用多参考站来消除载波相位定 位中与距离相关的系统误差。在Wiibbena 的工作的基础上，1997 年， Varne :提出了多基站载 波相位观测改正数生成的偏导算法(Partial derivative algorithms, PDA)，不仅考虑到了空 间相关误差，还能处理非空间相关误差(如多路径效应)。Wanninger 在1995 年提出了线性内插 算法。该算法主要针对电离层误差，该方法首先计算网络内参考站(通常指三个参考站)的双差 电离层延迟改正数，然后把这些改正数线性内插到用户位置。Gaalor 在Wanninger 模型的基础 上对其参考站数目限制的问题进行了研究并建立了模型。Raquet 在 1998 年提出条件平差法， 用于计算伪距以及载波相位观测值的距离相关误差改正数。 同期，国内众多专家学者也对网络RTK 技术的算法做了很多研究，中国地质大学的王红平 教授分析了残留在函数模型中的轨道误差，提出了用线性组合来减小该误差，效果明显。西北 工业大学的程伟等人，将求解整周模糊度的LAMBDA 算法的核心部分用C 程序在DSP 平台上实现， 通过测试数据验证，得到LAMBDA 算法在DSP 平台上能够成功求解整周模糊度，可以运用在载波 相位差分系统中，实现精密定位。2007 年，中国测绘科学院的罗孝文摘提出采用选权拟合的正 则化方法。利用参考站坐标准确已知的条件作为约束,设计出正则化矩阵,使法矩阵的病态性得 到了较大的改善,只用几个历元的数据求解,能较准确得到模糊度的浮点解。在此基础上,结合 作者简介：高伟（1968-），男，山东宁阳人，博士，教授，北京大学在站博士后。 《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛论文集 2 LAMBDA 方法可以快速地确定整周模糊度。与现有方法相比,新方法可采用单频 GPS 数据实现中 长基线GPS 网络RTK 的整数模糊度快速解算,而且可靠性好,有良好的应用前景。 最近的研究集中在利用单个历元观测值解算整局未知数，Han 以及Pratt 分别论述了这种 方法。该方法需要双频观测值，缺点是对系统误差的差分残差更为敏感。 二、常规RTK 技术 2.1 RTK 技术的原理与组成 RTK定位技术是基于实时载波相位差分的实时动