反馈概念的认识与扩展.pdfVIP

反馈概念的认识和扩展+ 罗毂平 谭飞 柏建国 张仆碱 I四川轻化工学硫1 电于科技)、学 摘要 反馈在控制领域的应用不仅是反馈控制．它更重要的作用是接监控儿。水文通过i-j几种讥，弘控a一 的分析．说明监控性在控制中擎足轻重的地位．使反馈概念有了新扩展。 关键词 反馈控制变结构控制 多模态变结构控制 稳定性监控性 ● l引言 ·控制系统(特别是单回路控制系统)的设计，实质是设计控制器。从物理意义l：讲，拧i|jI_ 过程是一种信息处理、利用以及能量转移(储存、释放和保持)的过程。提高信息的处州能／J ● 和利用效率。以最短的时间或／和最小的代价实现系统按预定的规律进行能啭转移．地改“ 控制器系统必须遵循的基本原则。本文拟按文flJ的观点，从能量转f}的桃伪．探时反馈拧 制概念需进行必要扩展和延伸。 2开环控制 为叙述、分析和比较的方便，以下讨论均围绕同一被控对象： 刚s)=器毒 ㈣ 并设系统能量约束条件为控制器的输出： 一1≤u蔓1 (2) 系统输入“I)=1(0进行。 ．对(1)式所示被控对象．欲实施开环控制，并以最短的时间实现系统按倾定规{B进fr能 量转移．(开环)控制器的算式(传递函数)： 、 (3) Gc(s)=器11_2e-s+e-2s ● 该系统的单位阶跃响应如图l中曲线4所示。这是存算式精确．]E—t：执印】冗参数擞功F缺 得的，它的一大特点是沦证了开环控制的主动性。 3反镄控制 ● 反馈n：拧制领域小的应片j是反馈控制，仕用反馈控制最根本的蛾lq址：他”蚪小匏j[ 的系统镇窀以及对付建模的不确定性和币可测的干扰。这些优点均术臼十反馈．将给；[(|I +本课题由四川肯科委应用摹础项目资助 74 标)值r与被控变量c的偏差e作为控制器的输入量．由它(以及它的导数)决j芒控制作用lI。 种算式： U(s)=kE(s)+asC(s) (4) ，： 一 - i!i=此系统q z．即使存在小确定性和干扰．也能使系统的输出收敛j：给定值I：。反镄控制的 ■ 实质是增加系统的阻尼(或阻尼比)，它是使系统镇定的一种简单、实月j而U十分有效的订 法r将罔l中的曲线I与4进行比较．不难得出：(传统的)反馈控制并不灶一种最佳的挖 制模式。控制系统中的反馈与“反省”有微妙的相似，为维持系统的稳；芒fJ!【．经常进行反 省足一种消极行为．特别是在连续系统中的反馈，在任何时候部起着防碍系统变量快速变 ● 化的阻尼作用．严重削弱了系统响应的速度．延长了暂态响应消失的时闻——建xY．f『4问t。。 0 图 J变阻尼与变增益反馈控制 对式(1)所示被控对象．传