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维普资讯 第42卷第 7期 机 械 工 程 学 报 v01．42No．7 2006年 7月 CHINESEJOURNAL0FMECHANICALENGNI EERING Ju1． 2006 气动人工肌肉并联机器人平台木 杨 钢 李宝仁 傅晓云 (华中科技大学FESTO气动中心 武汉 430074) 摘要：提出一种基于气动人工肌肉的新型3自由度并联机器人平台，该机器人平台结构简单，具有3转动自由度。 在对该新型3自由度并联机器人平台运动学和动力学特性理论分析的基础上，采用模糊变结构控制策略设计了新 型3自由度并联机器人平台的两层滑模模糊变结构控制器，并建立了试验系统，开展了新型3自由度并联机器人 平台的试验研究，其最大位置跟踪误差0_31Tim，当气源压力改变后，最大跟踪误差仍小于0．61Tim。试验结果表 明，采用气动人工肌肉作为驱动装置设计的3自由度并联机器人平台是可行的，两层滑模模糊变结构控制策略对 于该系统是适合的。 关键词：气动人工肌肉 并联机器人 变结构控制 模糊控制 中图分类号：TH138 TH237 成。当对橡胶筒充气时，橡胶筒因弹性变形压迫外 0 前言 部编织网，由于编织网刚度很大，限制其只能径向 变形，直径变粗，长度缩短。此时，如果将气动人 并联机器人是一种具有广泛应用前景的机器 工肌肉与负载相联，就会产生收缩力 l【】。 人，具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强和 气动人工肌 肉的特性分析是气动人工肌肉应 部件简单等一系列优点，与 目前广泛应用的串联机 用的基础，许多学者在此方面进行了研究。目前， 器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器 对于气动人工肌肉输出力数学模型广泛采用的是 人的应用领域。并联机器人可作为飞行模拟器、潜 ZHOU等L3】给出的的理想模型，然而该模型与实际 艇救援对接器、装配机器人和精密操作的微动器等， 存在较大差别，无法准确描述气动人工肌肉的输出 受到了广泛关注。目前，大多数的并联机器人都是 力特性。主要原因是其在推导过程中忽略了橡胶弹 采用液压或电机驱动的方式，然而这种驱动方式对 性和内部摩擦的作用。在参考文献[4]中考虑了橡胶 于某些应用场合，例如水下环境是比较困难的。 弹性力和气动人工肌肉内部摩擦力的影响，这里仅 气动人工肌肉作为一种新型的拉伸执行元件， 给出气动人工肌肉较完整的输出力数学模型 具有结构简单、输出力／自重比大、能量转换效率高、 MA=(P—p衄b) 一 ± (1) 运动方式和力／长度特性酷似生物肌肉等特点，已经 式中 =a(1一占)一b 在机器人关节控制和仿生机械等领域得到应用¨】。 口 ： 单 b： 占：一Lo-L 与传统的电气、液压执行元件相比，气动人工肌肉 4tan Oo 4sin Oo Lo 无相对运动部件，密封性能好，可以较容易地应用 = 兀Lo(1一占)× 于水下操作设备中。 根据某水中运动模拟装置需要三个转动 自由 {[p(-p~mb)Do_2 +2E8k} 度的要求，考虑到气动人工肌肉结构简单、无泄漏 现象，作者提出采用气动人工肌肉作为驱动装置， l (卜卜I 设计一种新型的3自由度并联机器人平台。