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三参数DMC控制算法在一个环境模拟舱中的应用 赵晓东吴福明赖小略邵剑梅 巾时科学技术人学九一J化最安徽余ne230026 摘要奉文首允提；|；r一种改进的DMC辑：法，它H甫二三个aHI哦州整的参数，使用时尤须建模设 计，H须利整返三个参数即可整定好DMC控搿9器；接着讲述J’奉方法订：一个环境模拟舱控制中 的m用．并to常规PID挎制进行r比较。 关键词颅测控制DMC算法谢节_；{}}按定 I 引言 模型预测控制(MPC)是七十年代以米发展起米的一种新l!计算机控制算法，主要包括： 测控制采川了输出预测、滚动优化、反馈校止等一系列思想，冈此表现了很强的鲁棒性、最 优性。已经在i，f=多复杂f．业过程中得到了麻川，被认为是过群控制中最具有席Ⅲ前景的龙进 。控制雉法之一。 DMC算法做为预洲控制中应Ⅲ最J“泛的～种算法，烂许多成功的预测软们：包的基础， 它采Mr对象的阶跃响麻序列为模犁，利川滚动优化进行控制器的设计，井川反馈校Ⅱ三进行 了脚环控制。由]i采tL}j了阶跃响应为摸J‰臼然地在圳环控制同路中引入了积分环∽从而 能够克服静筹．内此十分适合J|过程控制。理论研究和麻j{j都表明了DMC算法具有良女：f=的 性能。 然而，l’业过}￥控制中绝人多数仍然采圳了PID控制。这是冈：=J：J目前的各种预测控制算 法都存在着殴计复杂、计算量人、不易凋整等问题。冈此只能以软仆包的形式向川户提供。 两这些软什肋价格动辄上万美元。还存在着使JH、。学习、安装、澜试等一系列}‘作。所以， I?!{t过样中的多数同路控制仍然只能使埘从四十年代就已存住的PID调1y器。 PID凋¨的最人优点，也许是人们可以通过调整P、J、D这二个意义直观的参数，来政 变控制效果，达创希望目标。而且人多数闸路H4PID控制的确也能达到满意。本文的算法就 是一种既具有DMC控制的优点但却不需建模，义有=个可在线调整的参数的可实删的控制 器。而且造二个参数的意义是如此商观，菸至比PID控制器更好理解，使川者不需要学握高 深的控制理论，只需凋祭这二个参数即可牡定好DMC控制器(11此我们称之为二参数DMC 控制器)，完全免除了建立对象模Jf!!、调挚i52计参数、反复汁算等一系列复朵而义难以理解 的步骤，十分适合-pI：业过科控制。 本文第二13介纠了二参数DMC算法：第二17利DMC算法进行简化．目的是减少计算 ．342． 耸，便丁计算机实现：第四节介绍了三参数DMC算法在一个环境模拟舱中的应I{=j；第无侈 烂二参数DMC算法与常规PID控制器的实时控制效果比较：最后对我们的}：作做一总结。 2 三参数DMC控制算法 在DMC算法中，建立内部模型是1F常重要的一步，模型的精确与否直接芙系剑控制效 果的立：『‘坏。以。『：业生产过程中典型的一阶惯性加纯滞屙环1，为例，其传递函数为： c(s、：丝二 l+7S DMC悼法针对此环‘肖设计可取得较女『的控制效果，但实际麻H{时，要准确估计这三个参数 仍然有许多倒难．尤其是对象经常处丁波动或本身特性发生了变化。这些参数的不准确表现 为对象羽l模开!之间的火配，即实际对象与模型不吻合，相应的有：时间常数T火配、滞后时 间t火配、增螽火配。F面分别介刖如何调整参数米补偿这些火配。 对上述模型，其离散化模型为：y(t)=ay(t—1)+bu(t—d) 一7。 r 其中：a=e’，b=K(1一口)，d=Ⅲ71(三一)+1 从中可以看出，决定离散模型的参数为—Ti‘；。i；T_，是时间常数、纯时延、采样周划之比。 』 1 S 21 时间常数T失配： 设模刑时间常数为Tm，实际系统时间常数为T。，培．二者不相等，模耻采样时间为T… 实际系统采样时阃为T；。。则改变实际系统采样时间Tsp就可以改变相对时间常数t，使得 仁互：玉。 瓦 瓦， 2．2 时延失配 模型为基础设计出的控制器只需再加上一纯时