小车二级倒立摆摆起倒立仿人智能控制器结构设计与关键参数探讨.pdfVIP

间的耦合关系来实现对摆杆的运动和状态的控制。因此，摆杆的质量、长度、质心位置，特 别是两摆杆长度的比例(P)的大小直接影响到控制的效果、控制的难易，甚至控制的成败。 而其中对外杆的控制是通过小车一内杆和内杆一外杆两串联自由关节的耦合传递来实现的，其 控制难度远大于对内杆和小车的控制，因此外杆的控制效果在很大程度上决定了整个系统的 控制效果。就在倒立点稳摆控制而言，外杆越长越有利于控制，因为从单摆的振动周期公式 T=2万4l／g来看摆杆越长其摆动的周期越长，这意昧着在摆杆倒下来之前我们有更多的时 间去调节它。 y X 图l小车一二级倒立摆物结构示意图 图2稳摆范围与内外摆杆相对运动趋势 稳摆控制的实验表明(如图2a所示)：夕值从0．3递增到5的过程中，随着9的递增 d。持续减小，dz经过小幅增加后也持续减小。可见，如以dz为主导因素，B在(0．5，l，5) 的范围内时系统具有较大的稳摆范围。 、 对于摆起控制而言，理想的摆杆长度之比∥应该使两摆杆在摆起过程中具有合理的相对 姿态与相对运动趋势。摆起控制的实验表明(如图2b所示)：P值从0．3递增到5的过程中， 随着P的增大，两摆杆的相对位置没有太大变化，相对运动趋势则经历了缩小一增大一缩小的 过程。夕在(0．8，1．2)范围内时，两摆杆有较一致的运动趋势，使后续的控制任务变得更 容易。 综合上述∥值对稳摆与摆起控制的定性定量分析，最终将∥值定为l比较合适。这样的 摆杆长度比例较好地兼顾了稳摆和摆起控制。 为加快从仿真到实时控制成功的过渡过程。有必要根据小车二级摆实物系统自由运动对 仿真模型的关键物理参数进行测辨，使仿真系统更接近于实物系统。cDPs硬件模型与仿真 模型在结构上是相同的，即可以运用拉格朗日方程根据能量及动量守恒建立起CDPS的动力 学方程。需要辨识的是一些物理参数，如两摆杆的质心位置(／1，12)、各关节的转动摩擦系 数(五、五)以及摆杆和传感器的质量(髓，廊，忍)。它们的可能取值范围如表l所示。 运用遗传算法，将上述物理参数作为基因，在它们的可能取值范围内采用实数编码，构 成基因：厂，，，，，，．f，f2，m，，m2,m。夕。以实物的自由振动角度曲线与仿真模型的自由振动角 28l，0．186,0．300}，此时 的运算之后得到优化参数：{O．293，O．169，0．001，0．010，Oj 的目标函数值为2．492。实物系统与仿真模型的自由振动角度曲线的对比如图3所示。 1204 表l小车一二级摆各关键物理参数及其可能取值范围 参数 l，(m) 1。(m) fl f2 下限 O．01 O．01 O 0 上限 O．39 O．39 0．1 O．1 参数 m-(kg) m2(kg)m。(kg) 下限 0．05 0．05 0．1 上限 O．3 O．3 O．4 图3实物与仿真系统自由运动对比图 图4二级摆摆起倒立控制器结构图 3．小车二级摆摆起倒立控制器的结构设计 基于图式理论的仿人智能控制理论认为，小车二级摆系统摆起倒立运动控制器的结构如 图4所示。摆起倒立运动的整个物理过程，可以看出这是一个复杂的欠驱动动力学过程。一 个成功的摆起倒立运动过程必需经历如图5所示的四个目标运动控制阶段：初始振动控制阶 段、摆起控制阶段、两摆杆姿态调整控制阶段和稳摆控制阶段。 IIPose Phase IVBalanceControlPhase H Phase Adjustment