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维普资讯 第28卷 第2期 焊 接 学 报 VI28 No．2 2007年 2 月 TRANSACTIONSOFTHE CHLNA ~％LDING [NSTITL~ION February 2007 基于数学形态学图像处理的TIG焊接过程正面熔宽控制 张丽玲 ， 薛家祥 ， 王振民 (I南 昌工程学院 机械与动力 程系，南吕 3301)99 2．华南理工大学 L械工程学院．广州 510640) 摘 要 ：焊接过程熔池动态特征信息获取与智能控制一直足焊接界研究的前；行课题 针对 TIG焊接过程没有飞溅 ，熔池形状稳定、清晰的特点 以FIG焊接过程为研究对象． 采用机器视觉技术获取焊接勒l态过程正面熔池 像点．将数学形态学中的二值理 ’仑成 用于熔池图像的处理、结合模糊逻辑和比例积分微仆 (PID)I=j1环控制理论，从弧焊过程 熔透质量控制的角度出发，从软件开发到硬件组成．设t1r一套焊接过程图像处理驶正 面熔宽控制系统 结果表 明．滚系统一以很好地克服焊接过程中的外界干扰 ，保证焊缝 成形曲稳定，从而实现 了TIG焊质量控制 的目标 ． 关键词 ：数学形态学；图像处理；正面熔宽控制 ；钨极惰性气体保护焊 中图分类号：TG434 文献标识码：A 文章编号：0253—360Xc2007】02—051—04 张丽玲 0 序 言 为二值形态学 。此后 ，数学形态学算法 的发展 }I益 完善，并逐渐成为 像集合特征分析与处理的有力 数学形态学是以集合论、积分几何学、立体学和 工具 数学形态学通过 “结构元素”(sLⅢcLurh ele． 几何概率论为基础的一门非线性图像信号的处理和 n—t)在图像范围内平移，同时施jJⅡ交、并等碡本集 分析理论 。从正面提取焊缝正面熔宽信息的方法 合运算米探测和分析所研究的图像 二值形态学 简单、易实现，而用视觉传感器从正面获取熔池信息 基本变换有四种，分别魁腐蚀 (㈣s )、膨胀 (dikt— 进行正面熔宽控制则是 目前常见的方法之一。这种 Lion)、开运算 (olin)和闭运算(cl ) ， 方法常利用各种视觉传感器采集熔池图像，以检测 1．2 TIG焊熔池图像的边缘检测 熔池宽度、熔池面积或者熔池表面下塌量等与正而 试验 目的是为唇续的焊接质量控制做前期图像 熔宽状态相关的参量，通过确定这些参量和焊缝成 处理 [作，而焊接质量控制主要表现往时熔池几何 形的关系，实现对焊缝的正面熔宽控制 。 形状参数的调节J，因此．_庄试验r}l选取熔池图像作 TIG焊，即是钨极惰性气体保护焊，是典型的非 为重点研究对象．运用二俯形态学算法对其进行边 熔化极气体保护焊。TIG焊的特点是没有飞溅．熔 缘检测处理 图 1为FIG焊接过程中所采集的典型 池形状稳定、清晰 。作者针对 TIG焊接过程的特 的熔池 面图像。 点，从数学形态学理论出发，对焊接熔池图像进行处 理，结合模糊 比例积分微分 (PID)控制方法，对 TG[ 焊接过程进行正面熔宽控制试验分析。结果表明， 浚控制系统能够很好地实现 TIG焊质量控制的 目 标．具有较好的稳定’、控制 自适应性和较高的控制 精度 1 数学形态学图像处理 图1 rig焊熔池 CC：D图像 11 数学形态学基本理论 F_叼 1 [4oltenpoolimageofTIGwelding 数学形态