基于最小二乘法的小车方位角实时辨识.pdfVIP

维普资讯 第28卷 第6期 焊 接 学 报 Vo1．28 No．6 2007年 6 月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION June 2007 基于最小二乘法的小车方位角实时辨识 张 轲， 吴毅雄 ， 吕学勤， 金 鑫 (上海交通大学 材料科学与工程学院，上海 2OOO30) 摘 要：应用最小二乘法对移动焊接机器人传感器矢量与焊缝之间的位置关系进行了 研究，提出了焊缝跟踪过程中小车方位角的实时辨识算法。为了确切表达传感器、焊 缝 、焊枪三者之间的空间位置关系，首先引入了传感器矢量的概念。然后根据前置传感 器的特点，提出在焊缝跟踪的小邻域内，传感器矢量和焊缝之间的位置关系可以用一次 多项式或二次多项式来完全表达。在此基础上 ，应用最小二乘法，建立了小车方位角的 实时辨识算法并给出了算法的具体实现。最后通过实际的焊缝跟踪试验 ，验证了该算 法的有效性。该算法的应用，为移动焊接机器人实现复杂曲线焊缝的实时跟踪奠定了 重要的基础 。 关键词：最小二乘法；小车方位角；传感器矢量；焊缝跟踪 ；移动焊接机器人 中图分类号：riP242．3 文献标识码：A 文章编号：ff253—36ox(20cr7)06—013—04 张 轲 0 序 言 列，基于数据的统计特性，提出了基于最IJ~-乘法的 小车方位角实时辨识算法。 随着先进制造技术的发展，开发适合于特定非 结构化环境的具有一定 自主性的、智能的移动式焊 1 最小二乘法基本原理 接机器人成为机器人工业应用研究的一个重要发展 方向。日、韩等已有成熟的产品问世，如 日本 Suga 给定超定方程 ，即 等人[1研制的平板工件移动焊接 自主移动机器人， A0--y， (1) 韩国Kam等人l2研制的舱体格子形构件 自主焊接 式中：A为m×rl,阶系数矩阵(也叫设计矩阵)；0为 移动机器人等。目前，国内也有几所高校正在展开 n×1阶向量，待辨识的未知参数；Y为m×1阶输出 这方面的研究 J。 向量； 为待辨识的参数的个数；m为试验数据对个 为了实现大型结构件的自动化焊接 ，上海交大 数，一般要求 m≥n。 研制了具有复杂曲线焊缝或横向大范围变化焊缝实 用最iF-乘法解超定方程时，实际上就是寻找 时跟踪功能的智能移动焊接机器人b]。要实现复 一 个最优解 使得其误差的平方和最小。根据文献 杂曲线焊缝或横向大范围变化焊缝的实时跟踪，就 [8]，当A A非奇异时，则 0由下式唯一确定，即 必须通过某种方法实时获得小车的方位角。方位角 0=(A A) AY。 (2) 实际上代表了当前机器人本体相对于焊缝 的姿 上述方法就称为最 ／b--乘法，该估计器也叫最 态L6]。因此，小车方位角的实时辨识成为系统能否 Ib--乘估计器LSE(1eastsquaresestimator)。 实现复杂焊缝实时跟踪的至关重要的一环。 以 阶多项式作为函数的拟合模型，则根据最 IF-乘法，当加权因子 -(Oi=1，i=0，1，…，m时[8]， 在系统辨识领域中，最小二乘法是利用试验数 据进行参数估计的主要手段。在随机的环境下，利 此时相应的法方程组为 用最小二乘法时，并不要求观测数据提供其概率统