人手食指抓取过程仿真与分析.pdfVIP

研究 试验 人手食指抓取过程仿真与分析* 马永达 ，袁锐波 ，刘泓滨 ，丘世 因 (昆明理工大学 机 电工程学院，云南 昆明 650500) 摘 要：通过分析人手解剖学结构和手指关节的运动特性，对人手食指在抓取过程 中的运动进行 了 研 究。试验测量了食指指尖抓取轨迹 ，由测量出的轨迹来计算 出食指各关节的运动 函数，再利用各关节 的运动函数来仿真指尖抓取轨迹，并将仿真轨迹与试验轨迹进行对比和分析。结果表明，通过计算的关 节转角函数可以实现对指尖的轨迹控制，研究成果对仿人灵巧手的运动仿真和控制具有指导意义。 关键词 ：食指关节 ；抓取轨迹 ；关节运动函数 ；轨迹仿真 中图分类号 ：TP391．9 文献标志码 ：A SimulationandAnalysisofHandIndexFingerGraspingProcess MA Yongda，YUAN Ruibo，LIU Hongbin，QIU Shiyin (FacultyofMechanicalandElectricalEngineering，KunmingUniversityofScienceandTechnology，Kunming650500，China) Abstract：Throughanalyzingtheanatomicalstructureofhumanhandandthemovementcharacteristicoffingerjoints， themovementoftheindexfingeringraspingwasstudied．Bymeasuringthefingertip’strajectoryoftheindexfingerin grasping，calculatedthemotionfunctionoffingerjoints，andthensimulatedfingertipgrasptrajectorybythejointmovement functions，comparingandanalyzedthesimulationtraceandtheexperimentaltrace．Theresultsshowedthatthroughthecal culatedjointanglefunctionscancontrolthefingertiptrajectory．Theresultsofthisresearchhavetheguidingsignificanceto thesimulationandcontrolofdexteroushand． Keywords：fingerjoints，grabtrajectory，jointmotionfunction，trajectorysimulation 人手己成为机器人学者进行机器人设计，实现 测量指端位置并进行直角空间映射是合理的选择。 其灵活控制的思考源泉 。为了使机器人的末端操作 本文从人手解剖学结构和人手运动学模 型着 器对不同形状和不同性质的物体具有抓、握、夹、拿 手 ，通过识别人手食指指端在抓持过程 中的位置轨 等功能，越来越多的学者对仿人形灵巧手投人 了极 迹 ，找出食指在抓取物体过程 中各个关节的运动规 大的关注 ，其主要依据为：人手经过 自然界进化己经 律 ，利用仿人灵巧手与人手相似的特点，借鉴人手的 成为优化结构 ，是灵巧手设计 的重要参照 ；生活中的 抓持经验 ，建立从人手到仿人灵巧手 的映射关系 ，以 各种工具均是按照人手使用习惯设计的，仿人形灵 求运用到仿人灵巧手 的运动与控制 ，并在机器人或 巧手更适合操作这些工具 ；仿人形灵巧手与人手具 其他领域得到运用_1]。 有操作一致性 的特点，可以利用人 的操作经验实现 1 食指关节的运动 控制。另外 ，在某些特殊领域 ，如