水下机器人所摄图像的预处理.pdfVIP

第38卷第1期 七 海 船 舶 运 输 科学 研 究 所 学 报 V01．38No．1 201 SHANGHAlSHIPANDSHIPPINGRESEARCHINSTITUTEMar．2015 5年3月 J()URNAI。()F 5949(2015)01一078—05 文章编号：1674 水下机器人所摄图像的预处理 王成营， 罗 辉 (中海工业(江苏)有限公司，江苏扬州062511) 摘 要：水下机器人在获取图像的过程中会受到多种因素的干扰，图像处理难度大。为提高水下图像的质量，改善 图像视觉效果，必须首先解决各种干扰因素对视觉信息造成的干扰和影响。图像预处理旨在去除噪声，提高图像 质量，以改善人们的视觉效果和图像质量，降低后续算法处理的难度。基于此，主要探讨使用分段线性灰度变换法 进行图像处理，以达到预期效果。 关键词：水下；图像；机器人；图像处理；分段线性灰度变换法 中图分类号：’¨’391．41 文献标志码：A ofthe PicturedUnderwaterRobot PreprocessingImages by L“oH“i W以行gC^e钾gyig， (China 22521 l，China) ShippingIndustry(Jiangsu)Co．，Ltd，Yangzhou tolhe underwaterconditionsandinterferencefactors，the isdifficult． Abstract：Due imageprocessing Preprocess— poor imaging The is to the the theinterferenceandnoises． linear level ingnecessaryimproveinlagequalitythroughreducing piecewisegray transformationmethodisintroducedfor inordertoachievethedesiredeffect． imagepreprocessing linear leveltransformationmethod Keywords：underwater；images；robot；imageprocessing；piecewisegray 0 引 言 水下机器人在海洋环境下进行目标侦察和识别时，主要靠声、光视觉融合技术获取图像信息，而这些信 息在传输和接收过程中会受到各种因素的干扰，降低了水下图像的质量。为提高水下图像的质量，改善图像 视觉效果，需深入研究影响水下图像的各种因素及其对图像质量的影响，并在此基础上采取必要的技术措施 和补偿方法。在水下拍摄时，由于水的密度比空气大800倍，能见度极低，透明度只有空气的千分之一，因此 光在水中传输时会产生强烈的吸收和散射效应口。23，使得图像的信号衰减很快。此处重点研究水中光的吸收 和散射对水下图像产生的影响。 1 水下图像的干扰因素 1．1 水下光的吸收特性 水对光的吸收在不同的光谱区域是不同的，具有明显的选择性弦，对光谱中的紫外和红外部分表现出强 ；烈的吸收：在可见光谱区段，吸收最大的是红色、黄色和淡绿色光谱。纯净水和清澈的大洋水在光谱的蓝 绿区域透射比量大，在该区域，水的吸收足以使光的强度每米衰减约4％，其他颜色被吸收