柴油机机架双机器人焊接工作站离线编程技术.pdfVIP

第 27卷第 4期 徐 州 工 程 学 院 学 报 (自然 科 学 版 ) 2O12年 12月 Vo1．27No．4 JournalofXuzhou InstituteofTechnology (NaturalSciencesEdition) Dec．2O12 柴油机机架双机器人焊接工作站离线编程技术 周方 明 ，梁 伟 ，周伟 中。，吴兴祥。 (1_江 苏科技大学 江苏省 先进焊接技术 重点实验 室，江 苏 镇江 2l2003； 2．沪 东重机 有限公 司，上海 200129；3．沪临重 工有 限公 司，上海 201306) 摘要：介绍 了焊接机器人离线编程系统的组成，分析 了路径规划的实用功能；搭建 了双机器人 工作站仿真场景 ，采用单点法，先在现场标定工作平台的实际位置，然后在仿真场景中进行校准 ；利 用该仿真场景，离线编写 了机架模拟件 的双机器人焊接程序，然后下载程序到现场控制柜调试运 行 ；将机架模拟件偏移放置后，自动运行整个焊接程序 ，进行 了模拟件的双机器人多层多道焊接．实 验结果表明，模拟件焊接后的焊道符合实际的焊缝位置，经离线编写的程序能够在 实际环境 中得到 较好的应用． 关键词 ：柴油机机架；双机器人 ；焊接工作站 ；离线编程 中图分类号 ：TG409；TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—358X(2O12)04—0011—05 在现代制造业 中，焊接技术作为重要的加工手段 ，占有非常重要的地位口]．焊接机器人在提高焊接质量、 降低焊接成本、实现焊接 自动化方面扮演着重要角色_2]．机器人的编程方式包括示教编程和离线编程．目前， 机器人主要采用在线示教编程 ，这种编程方法 占用 了大量 的生产时间而且编程效率较低．随着社会 的发展 ， 针对人们对产品多样化的需求 ，要求制造厂提供高效的小批量 自动化生产模式．因此 ，在机器人焊接生产 中 为适应这种柔性要求 ，离线 自动编程系统的开发及应用成为研究热门技术．离线编程系统作为机器人编程的 一 种方式，极大地提高了机器人的编程效率 ]．He等_l4]通过虚拟远程操作并利用触觉辅助进行 了机器人 的 路径规划 ；汪航等 利用机器人离线编程技术 ，有效解决 了机器人点焊生产线在部署实施 中存在 的一些 问 题 ；李海超等 对型钢切割机器人离线编程中的路径规划进行深入研究 ，开发了用于型钢切割 的机器人离线 编程系统 ，实现了型钢切割的自动化；陈黎明等 开发了码垛机器人 3D仿真与离线编程 系统 ，该系统无缝 集成了离线编程 ，离线 3D仿真和在线控制 ；刘楚辉等_l8]提出了工业机器人用于航空铝合金切削加工作业过 程 的离线编程方法 ，并进行了一组机器人切削加工试验 ，包括制孔试验 、小平面精铣试验及飞机蒙皮切制锯 齿试验．杲绍风等 ]研究了ABB机器人弧焊专家系统 VirtualArc，其能够推理出焊接工艺参数并共享到离 线编程环境 ，离线生成机器人弧焊程序．随着研究 的深入 ，离线编程技术将 向基于知识的面向任务的智能化 编程方 向发展 ． 在船舶建造业中，焊接设备的先进与否 ，很大程度制约着船舶建造周期 、建造质量 、建造能力_1，世界各 国的造船厂都非常重视焊接新技术 、新工艺和新设备 的推广应用 ，机器人焊接技术 的推广将是其 中一个方 向．针对某单位大功率柴油机机架的 自动化焊接 ，江苏科技大学开发出了大型双机器人焊接工作站．本文对 该离线系统进行 了研究，离线编写了机架模拟件的双机器人焊接程序 ，并进行了焊接实验． 1 离线编程系统 的组成 本项 目所用机器人选用的是奥地利 IGM 公司生产 的RT33O机器人．其离线编程系统软件 由3dsmax 和 K5offline组成 ，外接示教器可方便编程人员操作．根据该系统各组成之间的逻辑关系，将 系统划分为建 模仿真、路径规划及 K5offline三个部分． 收稿 日期 ：2ol2—07—17 基金项 目：国家科技 支撑计 划项 目(B0720060844—06)；江 苏省高校优势学科建设工程资助项 目 作者简介 ：周方明(1964一)，男，江苏高淳人 ，教授 ，博士 ，硕士生导师 ，主要从事焊接设备与质量控制研究