磁悬浮球形电动机的基本原理与关键技术.pdfVIP

维普资讯 第 22卷第 8期 徐 州 T 程 学 院 学 报 2007年 8月 VolI22 NO．8 JournalofXuzhou InstituteofTechnology AUG． 2007 磁悬浮球形 电动机的基本原理与关键技术 周秀红 曾 励 (扬 州大学， 江苏 扬州 225009) 【摘 要】 阐述 了球形电动机的国内外研究现状 ，分析 了一种新型的球形电动机—— 磁悬浮 球形 电动机 的工作原理及应用特点，并介绍 了磁悬浮球形 电动机的关键技术． 【关键词】 磁悬浮球形电动机 ；定点旋转 ；旋转控制 【中图分类号1 TM352 【文献标识码】A 【文章编号11673—0704(2007)08—0072—04 l 球形电动机的国内外研究现状 当前 ，机器人、机械手等做空间多维运动的精密装置得到了广泛的应用 ，这类装置往往需要多台单 自由 度驱动元件以及复杂的机械传动机构来完成空间的三维运动 ，从而导致系统复杂、体积庞大、效率低下、精度 不够、响应迟缓 以及动态性能较差等．在这种情况下，能够提供多 自由度运动的球形电动机得到了人们 的广 泛重视．国外对于球形电动机 的研究起步较早 ，80年代 以来 ，Kaneko等人首先推出了永磁直流球形电动 机_l；特殊支撑结构的永磁型球形电动机在 日本被研制_l2；美国JohnsHopkins大学 GregoryS．Chirikjian 和 DavidStein等人推出了永磁球形步进电动机l3；法 国格勒诺布尔 电丁实验室与里昂大学联合研制异步型 球形电动机[。；Iee等人推m了变磁阻型球形电动机 ；Laithwaite等人推m了一种感应型球形电动机 ] 等．目前在国外有少数人和单位研究多 自由度球形超声电机，白1993年 日本河井元 良等推出并研制了三 自 由度超声电机 的原理性样机 j之后 ，日本其他学者以及法国等各个国家开始研究三 自由度超声电机．至今三 自由度超声电机样机的最大转速 已达到了187r／min，最大力矩达到了0．11N ·m． 对球形 电动机的研究，国内也取得了一些显著的成就 ：1990年华中理工大学黄声华等人研制 出双馈型 球形电动机及其控制系统 ；合肥工业大学推出的一种新型双极永磁球形电动机l9具有电磁关系简单 、控制 容易的特点 ；浙江大学曹志彤等人推出了一种结构简单、高力矩、快响应的新型超磁致球 电机_】oj；吉林工业 大学的吴献威和程光明等人研制了多 自由度球形超声 电机的原理性样机l】． 2 磁悬浮球形 电动机 的原理特点 上述电动机各有其优缺点，如变磁阻型球电机通过控制定子绕组电流来实现三维运动 ，转子上无绕组， 结构精巧，但其缺点是控制变量太多(共需控制 11个绕组电流)；直流型球电机由于没有解决耦合问题 ，最大 偏角只能达 15。双馈感应型球电机从理论上实现 了转矩与角速度的解耦控制 ，即对任意的转子位置及角速 度都能产生空问三维全可控制转矩 ，其缺点是转子上有绕组和电刷 ，使得 电机的制造复杂 ；多 自由度球形超 声电机的结构较为复杂 ，电机的制造成本高 ，不利于在实际中应用． 机械轴承的磨损问题始终是电机 向高速、超高速方向发展的一个瓶颈问题：机械摩擦不仅增加了转子的 摩擦阻力，而且会造成部件发热 ，严重时甚至会造成电机气隙不均匀 ，导致电机的动态特性变差 ，从而降低电 收稿 日期 ：20070,I28 基金项 目：江苏省教育厅 自然科 学基金资助项 目(0dKJB460168)． 作者简介：周秀红 (198d)，女 ，辽宁锦州人 ，硕士研究生，主要从事磁悬浮技 术研 究 曾 励 (1957一)，男，四川威远人 ，教授 ，主要从事机 电一体化研究． · 72 · 维普资讯 周秀红，等 ：磁悬浮球形 电动机 的基本原理与关键技术 机的效率，缩短电机及装备的使用寿命．轴承的性能大大影响了电机的可靠性和装备利用率． 磁悬浮球形电动机 ，即无轴承球形电动机，不需要设计专门的机械轴承 ，而用磁悬浮