时滞系统滞后反馈鲁棒镇定.pdfVIP

第3卷第2I坩 系 缱 工 程 理 论 方 法 应 用 I．3 Ho．， IB94年 SysTx~ KNG(NEglt!瑚 一THBOItY-ETH叻 0L0cT APP[,ICATl0髓 】IB4 2 时滞系统的滞后反馈鲁棒镇定 (二)2； 邓飞其 赵玉砖 ．冯昭枢 。 东北重型机槭学院 黑龙江 l6l042) (华南理工大学 自动化系 广东 510641) 【擅要】本文利用Lyapunov函数和LytFI且oT逆函．研究参数不确定时滞系统的}棒镇定问 题。我们采用带有时滞的反馈律，使得到的不确定参数允许范围太于采用反馈律u㈣ = 善㈣ 所得的范围．并用实例说 明了本文的设计方法． 芙萱词 塑 最恍 嚣 墨生 鼍棒填定 1 引言 … ’ 、。 众所周知 系统的鲁棒性 (Itobusthems)是指在有界扰动下．系统性能 (例如稳定性)保持 不变的瞻力．多变量系统鲁棒控制的主要问题是设计反馈律．使在不确性允许的范国内系统 保持稳定一并力争使系统具有良好的品质… 研究方法与控制律的不同选取直接影响到不确 定范围的确定 我们总希望不确定性允许范围尽量大．这也是一类控制问题 。这类 问题已引 起广泛的注意，许多学者作了很好的工作。恻如，文献 ’ 分别讨论了参数不确定性和结构 不确定性系统鲁棒性指标 (robUBthe|目me8811fe)的优化阃题。关于时滞系统 ，似乎还未见这 类工作-事实上-由于时滞的广泛存在，对于时滞系统的研究具有更实际的翥义 本文利用 Lyapunov函数和LytFnnoT泛函研究时浠系统的鲁棒镇定问题．我们引入适当的带有滞后的反 馈律，得到的不确定参数允许范围大于采用反馈律 旧=h 旧所得的范围；对确定性系统． 采用这种反馈得到的镇定条件也弱于采用ufI)=^ cI)所得的条件 2 引理 引理 J 对正实数r与 维列 向量 ，Y．f 一 ( — )口．即 2 Y = Y -I- t ‘t x -I- 一 Y 引理 2 m·ianay不等式)¨ 如果 与P为常数．D ‘p ‘丫．y∈C{It．一r，” ．丑’)．满 足徽分不等式 y旧一Yy(I)-I-ply ‘l， I∈f“．B) 其中，I I= ¨，叶‘e‘·V(t+e)．t∈eonlt． O，剐： yfI) ly le “ ， I∈f p) 为 —Y—p e “之唯一正根． 8 问囊 -反馈律的选取 考虑多浠后控制系统： ． ■ fI)l -I-△^) fcI-I-∑ f^-I-AAd l【一 -I-占 【，(I) (1) 车支于ItS|年zo．qJ8日收舅 ． 2o一 着l坑 工 程 理 }皂方 珐 应 用 l994年第2期 其 中， ∈置 ，^ ^ ^。、 Aj~ ，口n=cOffBt．r． i兰J，2， ·．m，m为 自然 数 设 A^、AAI满足匹配条件： A^=B ， AAf=B蜀， i：J，2，…，m 设 {^，B }宪争町往，Q 置为指定的加权正定矩阵，P为RiccBti方程 ^ P+PA—PBR B P+Q = o (2 之正定解。我们知道，通过最优反馈律 Ⅱ(1)=一kx )，kffiR P作用，系统{^，B }使二 次性 能指标 ：