农业机器人视觉传感系统的实现与应用研究进展.pdfVIP

维普资讯 第 18卷 第 4期 农 业 工 程 学 报 Vo1．18 NO．4 180 2002年 7月 TransactionsoftheCSAE July 2002 农业机器人视觉传感系统的实现与应用研究进展 胥 芳，张立彬 ，计时鸣，万跃华，张 宪，张 利 浙江工业大学 摘 要：论述了农业机器人视觉传感系统的主要实现技术和当前的应用现状 ，包括基于视觉传感原理的距离检测 技术，基于视觉传感原理的工作对象特征识别技术和基于视觉传感原理的运动导航技术。基于双 目立体视觉的测 距方法可应用于葡萄和番茄采摘机器人，配备激光光源和红外光源 的测距系统可在室外有效抵抗 日光变化对检测 结果的影响。几何形状 、灰度级、颜色，尤其是农产品表面 的反射光谱特性 ，可 以用于农业机器人识别操作对象。人 工路标方法是实现农业机器人视觉导航的简单方法，另外，直接基于田间作物在空间排列的特征也可实现农业机 器人的视觉导航 。最后讨论 了农业机器人视觉传感系统的未来发展趋势 。 关键词 ：农业机器人 ；视觉；距 离检测 ；特征识别 ；导航 中圈分类号：TP242．3 文献标识码 ：A 文章编号：1002—6819 2002 04—0180—06 计算机视觉是机器人获取工作环境状况、工作 Z— fd／ ，一X 3 对象和机器人 自身位置等信息的最基本技术手段 。 相对于工业机器人而 言 ，应用于农产 品生产领域的 农业机器人其工作环境和工作对象更加复杂 ，需要 更加高级的计算机视觉传感系统与之相匹配 。农业 机器人视觉传感系统的主要任务包括 ：1 确定机器 人或其执行机构与工作对象 植物或动物 之间的相 对距离 ；2 确定工作对象的品质 、形状和尺寸 ；3 机 Jp 器人行走运动 的视觉导航 。本文将讨论完成该任务 图1 双 目视 觉测距 原理 图 的农业机器人视觉传感系统的基本实现技术，介绍 Fig．1 Principleofbinoculartelemeterbasedonvision 其当前的应用现状 ，并讨论未来的发展趋势。 1 基于视觉传感原理的距离检测技术 CCD摄像机一般用彩色摄像机 ，而直接使用 PSD PositionSensitiveDevice 三维视觉传感器则 用于农产品采摘的农业机器人需要具备在适当 效果更佳。 空间范 围、光照条件和枝 叶遮挡情况下寻找被采摘 摄像机一般应该安装在机器人 的执行器 例如 物体和确定被采摘物体空间位置的能力。首先，准确 机械手 的末端 ，从而可以与执行器一起移动并接近 地检测机器人与被采摘物体之间的距离是十分重要 物体，当执行器 向物体方 向移动时，代表被采摘对象 的，视觉传感技术是距离检测的一种有效方法 。 的像素数量是逐渐增加的，因此有利于充分利用摄 基于视觉传感原理的距离检测方法中最常用的 像机的像素数量提高检测精度 ，在需要的时候可 以 方法是双 目立体视觉方法[】]。通过双 目视觉传感器 有效避开在被采摘对象前的障碍物 。 所获得 的两幅 图像 ，便可计算 出物体在三维空间中 农业机器人视觉系统需要解决一些特殊 的问 的位置 。其基本原理如 图 1所示 。在图 1中， 题 ，例如对水果位置 的检测 ，就涉及一些复杂 因素。 X ：ZX，／f 1 水果具有不同的外形、大小和颜色 ，尤其是其在果树 — d— ZX，／f 2 上 出现 的位置是随机的，而对于果树来说 ，又有不 同 其 中 —— 两个安装在机器人上的CCD摄像机 的高度 、排列和树形结构 ，同时采摘动作和风 的作用 之间的距离 ；厂—— 摄像机的焦距 ，由式 1 、 2 可 会使水果和树枝产生不断的晃动，另外，雨、灰尘、湿 以得到机器人上的摄像机距被采摘对象P的距离值 度和光照等环境 因素的影 响，树叶和树枝的遮挡等 等因素都会对水果的位置的检测带来很大困难 ]。 收稿 日期：2001—07—19 Parrish和Goksel在用计算机视觉去识别和定位树 作者简介 ：胥 芳 1964一 ，女，副教授，硕士，研究方向：机 电控 镧及 自动化 。杭州市 浙江工业大学机电工程学院，310014 上的水果方面的研究取得了一定的成功 [4]。 维普资讯 第 4期 胥 芳等 ：农业机器人视觉传感系统的实现与应用研究进展 181 在 日本和许多欧美 国家，视觉测距方法 已被成 状 、灰度级及颜色 。用于形状识别的特征很多，如面 功地应用于农产品的位置检测 。例如 ，在一种葡萄采 积 、周长、Feret直径 、矩 、分形数、横断面等。一般而 摘机器人上 ，采用双 目立体视觉测量机械手与葡萄 言，识别物体的几何形状只需处理黑 白图像即可，但 之间的距离 。为了配合葡萄