离子聚合物金属复合材料驱动器的多物理场建模和仿真.pdfVIP

离子聚合物金属复合材料驱动器的多物理场建模 与仿真1 * *,2 + 李慧镖 ，周进雄 ，李梅娥 * + （西安交通大学强度与振动教育部重点实验室，西安 710049 ） （西安交通大学材料科学与工程学院，西安 710049 摘要： 离子聚合物金属复合材料 IPMC 是目前倍受关注的一种电活性聚合物，可广泛应用于水下航行器、柔 性机器人、生物工程及航空航天等众多领域。IPMC 是由含有溶剂的离子交换聚合物膜 通常有 Nafion 膜和 Flemion 膜 上下表面镀上金属电极而形成的复合材料层合结构。在外加电场作用下，聚合物膜中的水合离子会 发生迁移，从而在两个电极分别形成不平衡的离子富集区和贫化区，导致IPMC 向离子贫化区的电极发生弯曲。 IPMC 的驱动变形机理涉及到复杂的多物理过程，包括离子的迁移、静电场作用、驱动器变形与应力分布等。 本文基于有限元法，建立了IPMC 弯曲驱动器的多物理场模型。基于该模型，成功地模拟了IPMC 驱动器的电 致变形特性，并通过和实验测试相结合的方法，识别出了IPMC 材料本构模型的两个关键参数。所建立的模型 和数值算例对IPMC 驱动器的虚拟设计和机理仿真具有重要参考价值。 关键词：离子聚合物金属复合材料；多物理场；建模；驱动器。 引 言 IPMC Ionic polymer-metal composites 是EAP 材料的一种，主要作为离子聚合物人工肌肉来应用。目 前主要研究的IPMC 材料，是由阳离子交换膜和铂等贵金属通过化学镀方法复合而成。人们利用这种材 料，可制作出具有高度的可操纵性、无噪音、动作灵活、可类似模仿人体手臂、鱼类、昆虫等动作的仿 生机器人。与由常规材料构成的致动机构相比，它能提供将很高的化学能转换为机械能的变换效率。高 [1-2] 性能的IPMC 的材料对于未来人们实现具有仿生特性的柔性机械有着很重要的价值 。 典型的离子导电性高分子聚合物 IPMC 由全氟磺酸离子聚合膜 简称Nafion 膜 和铂化学镀层 Pt 构 成。离子聚合物膜被两个导电性很强的金属表面电极夹在中间，从而形成了一种 “三明治”结构的复合 层板，结构形式可参见图1[3] 。 1 国家自然科学基金 资助项目 2 E-mail ：jxzhouxx@mail.xjtu.edu.cn 1 图1 典型的IPMC 材料的 “三明治”结构 Nafion 膜的化学结构如图1 所示，它是一种高分子聚合膜，由全氟磺酸基团和钠离子构成。Nafion 膜主要应用于电致形变材料、燃料电池、水电解槽和反应催化剂。该材料能吸收大量的极性溶剂，比如 水。在水的作用下，钠离子和磺酸基团发生电离作用。从Nafion 膜两侧的铂金层引出电极通上电后，加 在Nafion 膜两侧的电压在膜内形成电场。钠离子在静电力的作用下由阳极向阴极移动，同时由于水合作 用的影响使水分子附合钠离子一起向阴极移动。钠离子和水分子的运动带来影响：①水量在阴阳两极的 变化引起膨胀或收缩；②钠离子移动后，固定的磺酸基团的电荷不平衡产生静电力引起内应力；③水合 钠离子的移动和膜结构变形满足动量恒定律，也会产生内应力；④因离子移动造成聚合物内部结构的改 变。 - CFCF -CFCF- 2 2 n 2 OCFCF -OCFCF-SOLi+ 2 m 2 2 3 CF 3 图1 阳离子为Li+ 的Nafion 膜的化学结构 1. IPMC 物理模型 在本文中，我们采取IPMC 材料的悬臂梁模型。将IPMC 材料的一端固定，另一端自由。梁的总长 为Lt ，自由长度为Lf ，如图所示。梁的厚度为2h ，总宽度为w 。为分析的简化，我们假定电荷的迁移传 ? x 输只发生在x 方向上，梁的弯曲沿着z 方向。电势记为 ，施加在电极上。并假设沿z 方向的电极的 电阻忽略不计，这样施加的电势在沿着梁长度方向各个点都是相等的。并假设离子是不能移动到电极外 的，电极为离子阻塞电极。 2 图3 IPMC 的物理模型[4] 基于上述假设条件，我们这里采用简化的一维模型对IPMC 内离子的迁移扩散进行模拟，即在梁上 任意取一个横截面。这里，我们通过一个化学场与电场的耦合公式来描述这种离子浓度与电势在材料内 的变化情况。 1.1 化学场 聚合物内离子迁移的过程，这里采用Nernst-Planck 方程来描述。Nernst-Planck 方程是用来描述扩散， 对流以及在电场作用下的粒子的迁移。方程的一般形式如下： ?C ? ??? ?D?C ?z?FC?? ?u ??C ?t （1） ? ? ? u 这里C 是浓度，D 是扩散常数，F 是法拉第常数， 是溶剂速度