迭代学习模型预控制算法研究.pdfVIP

华北电力大学硕f：学化论文 摘 要 工业控制中，对一类具有非重复性干扰项的重复操作过程，传统的方法很难 实现对期望轨迹的完全跟踪。本文针对这类情况，研究了一种将迭代学习控制与 预测控制相结合的算法。本文首先分别介绍了迭代学习控制与模型预测控制的原 理及算法，由于单一控制算法无法实现对期望轨迹的完全跟踪，接下来针对线性 系统对一种基于迭代学习的预测控制算法做了研究。此种算法在时间轴方向基于 跟踪误差暂态模型，采用模型预测控制来对输出误差进行实时补偿，并可以抑制 当前随机干扰，提高系统的跟踪性能。 在迭代次序方向使用了D型迭代学习率 进行迭代学习，并克服重复干扰。并对此种算法进行了仿真研究。 针对非线性系统，采用T．S模型的形式，提出了一种适用于非线性系统的迭 代学习预测控制算法。基于模糊规则，把一个非线性系统分为若干个线性子系统， 再根据每个子系统应用迭代学习预测控制算法。此种算法在时间轴方向采用系 统的状态空间模型，通过误差的动态空间方程来推导预测模型，从而进行预 测控制算法的设计。在迭代轴方向，研究了一种基于T-S模糊模型的P型迭代 学习率。在状态空间方程基础上，综合给出了基于T-s模型的迭代预测学习率。 经过仿真后可以看出，使用该控制算法，通过多次的迭代，可以达到对期望 轨迹的完全跟踪。 关键词：迭代学习控制；模型预测控制；非线性系统；T—S模型； 华北电力人学硕}：学位论史 Abstract In to foraclaSsof order repetitiVewith achieVe仃ajectorytracl(ing systeIIl couldnotachieVe of memods desired non—rep“tiVedistllrbances，traditional traCking iteratiVe onmodel contl．ol based contl．01is tr萄ectoⅨAnle锄ing algoritllIIl predictive studiedinthis of and ofiteratiVe pap既Firsta11，the algorithm pmciple leaming Con仃olaIldmodel conn．olareintroduced．Asa not can predictiVe sin酉ea190rithm the ofthe撕o is 仃ackingdesired缸面ecto巧perfectly，combinationalgorithms Linear onthe modelof necessa巧forsystem．BaSedteI】印oral e行orme tracl【ing model