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MOONS 摘要： 本文主要介绍鸣志Q 编程特点及编程方法。 文件编号： 版本： - 1 - MOONS’ 驱动器Q编程介绍 关于Q Programmer  Q Programmer是一款单轴运动控制的软件，用于鸣志可编程式的步进及伺 服驱动器。Q Programmer允许用户为-Q和驱动器创建功能复杂的可独立运 行的程序。Q Programmer环境支持的指令包括运行控制、I/O、驱动器配 置与状态、数学运算、寄存器操作和多任务处理。 主要特点 • 单轴运动控制 • 执行驻留程序 • 多任务处理 • 条件判断 • 数学运算 • 寄存器操作 • 运动轨迹模拟 • 集成在线帮助 • 支持所有SS/ST/STAC系列的Q/C/IP型驱 动器 • 支持所有TSM/SSM/TXM/STM/SWM系 列的Q/C/IP型集成式马达 Q的含义  Q的含义 Q驱动器中的Q来 自单词queue。这是因为Q 驱动器执行的命令是排入 栈，或缓存器， 储存在驱 动器控制部分。定义：栈 是条目的列表或序列，条 目从栈的一边进入,从另一 边出。对于我们的驱动器 ，栈中的条目就是指令， 当指令到达栈的底部的时 候控制器就 会执行该指令 。栈存在于控制器不稳定 的存储部分中，当电源关 闭后留在栈中还没有执行 的指令就会丢失。 Q驱动器中的程序  每个驱动器中有12个非易失性存储单元，都可以用来存储指令，表现在Q- Program中就是有12个部分（segment ），每个部分有62行，即一个栈的 长度。每个部分中的指令可以马 上调入到栈中。例如，我们开始程序先执 行segment 1 ，在最后有个指令是调segment 2到 栈中。这个调用过程仅需 要125微秒，基本上可以忽略。  12个部分相互调用，每个部分有62行指令，所以现在可以有744个指令， 可以实现更多 功能的组合  Segment1 永远是在驱动器上电后第一个被执行的段落。你可以认为 segment 1 是自动执行的部分。 同样，当使用中断功能，程序会没默认执 行segment 10。因此中断后如何动作的指令应该被写到segment 10 中。 除了这俩个规则，你可以任意调用segment中的程序。 Q程序命令  运行指令  伺服指令  配置指令  I/O指令  通讯指令  Q 程序指令  寄存器指令 运动指令  运行指令控制电机转轴的位置 和速度，包括相对运行，绝对 运行，条件运行，点动 ，停止 运行，等等，进而影响到运行 中的一系列参数：加速度，减 速度，点动速度，最大加速度 ，速度，等等。 伺服指令  伺服命令用于伺服控制。包含调 整PID环路，滤波器，和速度环 路模块，还包括使能 配置指令  配置指令用来设置电流峰值和有效值，定义地址，设置限位和位置错误， 编码器处理等等。 I/O指令  I/O指令设置驱动器的数字输入， 模拟输入和数字输出。对于数字 输入，指令包含等 待输入，定义 限位，滤波输入，定义报警输入 ，定义伺服使能输入等等。对于 模拟输入， 指令有滤波输入，设 置偏移量，最大值和输入置零。 对于数字输出，指令有报警，刹 车 和运动输出，还有设置通用输 出口。通讯指令 通讯指令  三个通讯指令设置通讯协议，调整波特率，设置传输延时 。 Q 程序指令  在本类别中有三个子类别：Q ，其 他和等待。Q子类别中的指令用来 写入，上传和保 存指令进栈或出栈 ，分支，循环，调用子程序。其他 子类别的指令用来实现多任务处理 ，中断，密码保护，等等。等待子 类别有4个指令:等待输入，等待时