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15 移动机器人在工作中应用 15.1简介 所有类型的机器人出现的关键之一是人类社会经济的发展。第一代机器人装备一个或更多的支臂仿似人类一样运动。今天，机器人的形状有很多种包括轮式作战平台，移动机械臂，腿形肢体，动物机器人等等。这些机器人对工业，农业，技术和社会生活等有一种或多种的改善。在医学，辅助，服务应用使用的自主智能移动的机器人（轮式或腿）的好处是多方面的，并且它们在现代社会的积极影响是不断增加的。 本章的目的是纯粹的百科和旨在提供读者小部分实际应用于现代工业和社会的各种类型移动机器人[1-25]。具体而言，以下是机器人类别与相关讨论包括照片： 在工厂和工业方面移动机器人和机械手， 在社会移动机器人（救援，指导，医院）， 在家庭服务方面移动机器人（清洁，其它服务）， 辅助移动机器人（自治轮椅，为移动服务机器人受损）， 移动遥控机器人，网络机器人， 其它移动机器人的应用。 以上应用说明移动机器人的重要性和价值在各个方向都体现出能够实现更好的生活质量。 15.2移动机器人在工厂和工业的应用 在工厂车间使用的移动机器人通常称为自动或自动导引车（AGV）和移动的标记或地板上的电线或用感官系统（激光，视觉）。AGV是用于工厂材料处理，将产品从一个地方移到另一个地方，检查和质量控制等工作，它们将促进更好的联系楼层和准时交货。AGV可以拖在它们身后的物体在它们可以自主附加的拖车上。第一个AGV商用是巴雷特电子（Northbrook，IL）在20世纪50年代生产，实际上是一辆拖车后连着地板上的电线而不是铁轨。今天，AGV主要是用于激光导航，可编程和其它机器人的沟通，确保顺利在工业厂房的运输和储存。所有现代的制造系统灵活使用AGV的为实现自己的目标和保证一天24小时的快速优质的生产。AGV自动导航可以执行下列方法（维基百科的文章：自动导引车#有线）。 有线导航——有线传感器放置在平台底部（面对地面）检测无线电频率由导线放置在一个时隙发送约地面以下1英寸。AGV是移动后的线。 导向带导航——导航型适用于自动引导车（即轻型车辆）。磁带是用来引导车辆，配备了适合于指导传感器使它跟随磁带路径。 基于激光导航——这是一个安装反光带的墙，柱，和机器的无线导航过程。AGV具有一个携带激光发射器和接收器旋转炮塔。激光是自动地送出并且然后再次收到使车辆的方向的计算（在某些情况下的距离）。AGV是配备了存储在内存中的反射器的地图，并能正确通过反馈控制技术（使用正确的位置之间的所需和所接收到的测量误差）。 陀螺导航——这是一个惯性制导系统。转运是嵌入在工作环境的地板。AGV采用这些转运蛋白检测其路线的正确性，和一个陀螺仪测量车辆的方向变化。这一变化（误差）是用来纠正车辆的运动，它对路径返回。 自然特征导航这使得——AGV导航没有空间改造。通常，一个或多个传感器（激光测距仪，陀螺仪等）的使用，并利用扩展卡尔曼滤波和粒子蒙特卡罗过滤器用于定位和映射。在工厂AGV的最常见的转向式差动驱动。当有多个AGV的工作在车间，一种交通控制要求（前测控制，区域控制等）。 工厂及工业AGV的应用包括以下： 拖车装载——拿起托盘输送机，或根据加载模式分期车道并且装入一个拖车内。 原料装卸——运输原材料（金属，塑料，橡胶，造纸，等）在收到仓库后，并交付给适当的生产线。 成品装卸——运输成品从生产线到客户的货物储存或运输。 AGVS的上述应用是最现代的行业汽车行业，食品和饮料行业，造纸和印刷行业，化工/制药行业，制造业等。 图15.1展示一些AGV在工厂和行业中的应用，包括自主移动机器人。 图15.1 AGV在工厂中的应用 15.3移动机器人在社会中的应用 移动机器人在社会方面有许多新的应用不断增加。一些应用程序如下： 救援移动机器人， 机器人拐杖和指导助理， 家庭服务机器人， 辅助移动机器人为老年人和有特殊需求的人”（PwSN）， 移动遥控机器人，网络机器人。 15.3.1救援移动机器人 自然和人为灾害提供机器人与人有效合作的独特挑战。灾害的位置通常是非常危险的人为干预或不能达到。在许多情况下，有如极端温度，放射性水平的额外的困难，强烈的风力，不允许救援人员快速行动。从过去的灾难经验中吸取到的教训在许多国家为建造合适的救援机器人提供有动机的扩展研究和发展。由于强烈的地震活动，日本是一个强大和有效的自治或半自治的救援机器人系统的开发国家。现代机器人救援轻，灵活，耐用。它们中的许多相机旋转360 °提供高分辨率的图像和其它的传感器，可以检测身体的温度和颜色的衣服。图15.6显示了搜索和救援机器人“庆龄实业股份”促进robocup2009，图15.7显示了城市搜索和救援机器人（由NIST / DHS发达）在实际的运动。 图15.8显示了一个救援机器人操作 15.9蛇形救援机器人 15.