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浅谈基于单片机的CAN总线通讯应用设计 　　【摘要】目前，CAN的高性能与可靠性已经获得了普遍认可，并且在工业自动化、医疗设备、船舶等方面具有广泛的应用。现场总线是目前自动化技术领域发展的重点，其为数据在各节点之间的传输提供了技术支撑。本文介绍了CAN总线的特点，详述了通讯设计方案，及分析了基于单片机的CAN总线通讯应用设计过程中需要解决的问题。 　　【关键词】单片机;CAN总线;通讯 　　CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，属于一种低成本和易开发的现场总线，它可对分布式控制与实时控制有效支撑，并且采用了优先级的协议仲裁总线。CAN总线允许同时发送多个站点，在确保实时、高效处理信息的同时，促使CAN总线网络组成多主从结构系统，进一步保证了系统的稳定性。 　　一、CAN总线特点 　　（一）物理层 　　CAN对没有定义的物理层内容进行了规范，可以联系现实情况实行优化与选择。例如双绞线，一般采用的方法是差分传输，当两条线都是2.5V电压时，差分电压数值与0V非常接近，总线呈现隐性，表示为逻辑1;当一条线是3.5V电压，另一条线是1.5V电压时，差分电压数值为2V，总线为显性，表示为逻辑0。CAN控制器和CAN驱动收发器共同实现了总线的节点通信。例如使用的驱动收发器是PCA82C250，可以达到110个节点。传输速率为5kb/s时可以产生10km的通讯距离，传输速率为1Mb/s时可以产生40m的通讯距离。 　　（二）链路层 　　2.0A和2.0B分别是CAN两个规范标准，其中CAN1.2的报文格式被2.0采用，在CAN规范的2.0B中称这一格式为报文的标准格式，报文的扩展格式在2.0B中与之对应，标准格式和扩展格式在2.0B中能够兼容。报文标准格式的标识符可以达到2032种，报文标识符的扩展格式基本不会受到限制。 　　（三）帧格式 　　CAN规范定义了不同类型的4种帧： 　　数据帧：自发送器数据帧向各个接收器传送数据; 　　远程帧：远程帧发送的数据帧为相同的标识符; 　　出错帧：任何单元检验到总线错误立即发送出错帧; 　　超载帧：利用超载帧在先行或者后续的数据帧和远程帧间提供一段附加延时。 　　（四）可靠性 　　CAN总线规定了5种错误类型：位错误、填充错误、CRC错误、格式错误和应答错误;采用的措施包括：检测发送、循环冗余校验、填充位和检查报文格式等，错误节点被检测到会回发出错帧，没有检测出错误的概率低于4.7×10-11。由于界限的设定，能够自行关闭有故障的节点，使之与总线脱离。 　　（五）同步 　　在总线上传输的数据包含了CAN总线同步信息，为隐性至显性总线数值跳变提供了同步信息。假如出现多个连续且相同的总线数值，CAN应用了填充规则，也就是在即将发送的比特流中，发送器检测到了相同数值的5个连续位，在实际发送的比特流中自动插入一个反码位。 　　二、通讯设计方案 　　（一）硬件设计方案 　　单片机CAN通讯具体包含：CPU、CAN控制器和串行收发器。 　　在设计方案中选择C8050F02X系列CPU，选择PHIPS公司的SJA1000CAN总线独立控制器和CPU实施总线连接，之后与串行收发器形成CAN接收总线串行通讯。在这一设计方案中采用了3.3V的CPU工作电压，采用5V的SJA1000工作电压，虽然能够直接连接2种芯片的数据总线与控制总线，但是假如外挂器件的位置在总线上，应当隔离处理总线。 　　SJA1000CAN控制器具有独立特点，它替代了PHIPS半导体PCA82C200CAN控制器产品的同时，添加了一种新工作模式，这一模式可以对CAN2.0B协议有效支持，能够对标准帧与2种扩展帧结构数据流有效收发。 　　引脚与串行收发器直接连接并且利用一个电阻连接总线，电阻发挥了限流功能。两个小电容在CANH、CANL与地之间连接，能够将总线上的高频干扰有效滤除并且发挥防电磁辐射作用。 　　（二）软件方案设计 　　初始阶段的CPU单元需要利用数据总线与控制总线配置CAN接口控制器，将待发送数据在处理数据阶段写入SJA1000，利用CAN总线进行发送，通过中断方式对CAN数据进行接收后实施处理。CAN报文传输包含有不同类型的4种帧。其中数据帧与远程帧可以采用标准帧和扩展帧，它们通过一个帧间空间分隔前面的帧。 　　假如在实现通讯过程后直接使用CAN总线，仅需要对CAN寄存器重点配置与操作进行掌握。利用地址与数据总线CIP-51对CAN控制器中的CAN模式寄存器、命令寄存器、状态寄存器等进行访问。 　　当模式寄存器MOD位置为1时初始化CAN软件，这时该节点的全部接收工作是停止接收发送报文。初始化过程中利用定时寄存器设定准确的波特率与位时序，以