自动控制原理作者杨年法第5章频率特性分析法课件.pptVIP

《自动控制原理》第五章 内 容 提 要 知 识 要 点 一、控制系统的相对稳定性 从Nyquist稳定判据可知，若闭环系统是稳定的，则 ? 开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高 ? 开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越近，则其闭环系统的稳定程度越低，这就是通常所说的相对稳定性 ? 通过奈氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量其定量表示为相位裕度和幅值裕度 二、幅值裕度 ?意义：幅值裕度用于表示G(jω)H(jω)曲线在负实轴上相对于(-1,j0)点的靠近程度 ?定义：G(jω)H(jω)曲线与负实轴相交，交点的频率ωg称为相位交界频率，此时ωg处的相角为-180°，幅值为|G(jωg)H(jωg)|，开环频率特性幅值|G(jωg)H(jωg)|的倒数称为幅值裕度，用hg表示 。 ?幅值裕度表示为： 式中ωg满足∠G (jωg) H(jωg)= -180° ? 幅值裕度用分贝数来表示(对数幅值稳定裕度): 三、相位裕度 ?意义：为了表示系统相角变化对系统稳定性的影响，引入相位裕度的概念； ?引入ωc：ωc称截止频率，在奈氏图中G(jω)H(jω)与单位圆相交，交点处的频率为ωc。此时A(jωc)=1； ?定义：幅值A(w)=1时的向量与负实轴的夹角，即为 ?应用：