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基于ISE标准的高阶过程内模控制器设计 【摘 要】对于具有右半平面（RHP）零点的高阶过程对象，内模控制器不能按一般的一阶加纯滞后过程的控制器设计方法，简单地对对象模型求逆加滤波的方法来设计，还必须考虑到求逆后的右半平面转化为不稳定极点的问题。本文采用基于ISE优化标准的有效方法对高阶滤波器的单参数进行整定。 【关键词】内模控制 ISE优化标准 【中图分类号】TN713 【文献标识码】A 【文章编号】1674-4810（2015）32-0022-03 　　内模控制（Internal Model Control，简称IMC）是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。其设计简单、控制性能好且在系统分析方面有优越性，因而内模控制器不仅是一种实用的先进控制算法，而且是研究控制等基于模型的控制策略的重要基础，也是提高常规控制系统设计水平的有力工具。 　　一 内模控制的基本原理 　　1982年，Carcia和Morari提出的内模控制理论是在系统中引入了内部模型，使控制器的设计变得容易。IMC作为一种实用性很强的控制方法，其主要特点是结构简单、设计直观方便，且调整方针明确，特别是对于鲁棒性及抗扰性的改善和大时滞系统的控制，效果尤为显著。因此自其产生以来，不仅在慢响应的过程控制中得到广泛应用，在快响应的电机控制中也得到比传统PID控制更优的性能。 　　1.内模