类反斜线回滞系统的模型参考滑模控制.pdfVIP

第22卷第3期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．22 No．3 2005年6月 Jun．20Q5 文章编号：1002—8152(2005)03—0402一o5 类反斜线回滞系统的模型参考滑模控制 张达科 ，胡跃明 ，吴 捷 ，郭华芳 (1．广东省现代控制技术重点实验室，广东广州510070；2．华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州510640； 3．华南理工大学电力学院，广东广州510640) 摘要：回滞现象广泛地存在于许多控制研究领域，可能引起系统的振荡，甚至造成系统的不稳定，因此有必要 对回滞系统的有效控制进行研究．针对一类重要的类反斜线回滞系统，通过对类反斜线回滞特性的分析，将其分解 为线性部分和已知上限的非线性不确定部分，给定期望的不存在回滞特性的光滑轨线，得到了模型参考滑模控制 律，通过跟踪给定期望的不存在回滞特性的光滑轨线，削弱甚至消除回滞特性．仿真结果表明此控制律是有效的． 关键词：回滞；滑模控制；模型参考 中图分类号：11P273 文献标识码：A Model reference sliding model control for systems with backlash．1ike hysteresis Da-ke ，HU Yue—min ，WU Jie3 GUO Hua-fang ， (1．Guangdong Key La~ratory of Modem Control Technology，Guangzhou Guangdong 510070，China； 2．College ofAutomation Science andEngineering，SouthChinaUniversity ofTechnology，GuangzhouGuangdong 510640，China； 3．Electric Power College，South China University of Technology，Guangzhou Guangdong 510640，China) Abstract：Hysteresis exits in many control fields，and often brings about the oscillation，and even instability to the system． This paper focuses on an important class of systems with backlash-like hysteresis．In analyzing the backlash—like hysteresis，it is first decomposed into certain linear part and uncertain nonlinear part wim upper limit．An expected smooth trajectory is then given．A model reference sliding model control for this kind of systems is presented．The hysteresis is mitigated or even eliminat— ed in tracking the expected smooth trajectory without hysteresis．The simulation results show the effectiveness ofthe con