理论力学教学 09分析静力学之虚位移原理-一.pdfVIP

华中科技 大学§13-1 约束及其分类§13-2 广义坐标与自由度§13-3 可能位移、实位移、虚位移§13-4 虚功和广义力§13-5 虚位移原理§13-6 动力学普遍方程§14-1 第二类Lagrange方程 第13章 虚位移原理第14章 第二类Lagrange方程 难度降低 课程八 分析动力学之虚位移原理（一）一 约束及其分类二 广义坐标与自由度三 虚位移四 虚功华中科技 大学 华中科技 大学1：机构的自由度为1x y 0, 0( ),B Bx y B= = 点固定铰支座 , 0( )O Ox OB y B= = 点固定铰支座 ( ) ( )2 2 2 (A O A Ox x y y r A? + ? = 点滑块约束） ( , , , , , ......) 0; 1,2, ,5j A A O O B Bf x y x y x y j= = … 2：机构的约束用数学方程表示： 表达为： 3：一般地： 1 1 1( , , , , , , ) 0; 1,2, ,j N N Nf x y z x y z j m= =… … 1 1 1 1 1 1( , , , , , , , , , , , , , , ) 0; 1,2, ,j N N N N N Nf x y z x y z x y z x y z t j m= =? ? ? ?? ?… … … 1 2 1 2 1 2j n nf r ,r ,...,r ,r ,r ,...,r t j , ,...,m? =;      ? ? ?( )=0; 华中科技 大学约束：约束方程：1. 约束定义 一. 约束及其分类 对非自由质点系中的质点位置或运动所加的几何的或运动学的限制条件 限制条件的数学方程 仅讨论速度的约束 1 2 1 2 1 2 j n nf r ,r ,...,r ,r ,r ,...,r t j , ,...,m ? = ;      ? ? ?( )=0, 华中科技 大学 2. 约束主要分类 II. 约束可按约束方程是否显含时间变量t分为： ( ) : ( ) : t t ? ? ? 定常约束 稳定约束 约束方程中不显含 非定常约束 非稳定约束 约束方程中显含 III. 约束可按约束方程中是否含有坐标对时间的导数分为： ( ) : ( ) : ? ? ? 完整约束 几何约束 约束方程中不含坐标对时间的导数 非完整约束 运动约束 约束方程中含坐标对时间的导数 I. 约束可按约束方程是否为等式分为： : : ? ? ? 单面约束 约束方程为不等式 双面约束 约束方程为等式 华中科技 大学2 2 2x y l+ ≤ 2 2 2x y l+ = 如果是不可伸长柔性绳索连接 如果是刚性杆连接或者只讨论绳索受拉情况 类似的还有单面支撑约束。 I. 约束可按约束方程是否为等式分为： : : ? ? ? 单面约束 约束方程为不等式 双面约束 约束方程为等式 华中科技 大学 ( )22 2 0x y l tv+ ≤ ?2 2 2x y l+ ≤ III. 约束可按约束方程是否显含时间变量t分为： ( ) : ( ) : t t ? ? ? 定常约束 稳定约束 约束方程中不显含 非定常约束 非稳定约束 约束方程中显含 华中科技 大学 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。或者说约束方程 中不包含速度 II. 约束可按约束方程中是否含有坐标对时间的导数分为： ( ) : ( ) : ? ? ? 完整约束 几何约束 约束方程中不含坐标对时间的导数 非完整约束 运动约束 约束方程中含坐标对时间的导数 222 ryx AA =+ ( ) ( )2 2B A B Ax x y y l? + ? = 0=By 0o ox y= = 0Ax r?? =?? 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束/微分约束，或者说约束方程中 包含速度。 例如在平面内做纯滚动的轮子： A y r= 华中科技 大学 3 完整系统和非完整系统 几何约束以及可以积分后写成几何约束形式的微分约束统称为完整约束。 Ax r?? ? =常数 平面内纯滚动时运动约束就是完整约束： 0tanC Cx y? ? =? ? 冰刀运动时的约束是典型的非完整约束(如图）： 0Ax r?? =?? d tan dC Cx y? = C Cf x , y ,t?? ( , )=0× 机构中的约束都是完整约束的系统是完整系统，否则称为非完整系统。 华中科技 大学用以确定质点系位置的彼此独立参数，称为广义坐标。1. 广义坐标单个刚体为例：要确定单个刚体在平面内位置，需要三个独立参数： A Ax , y ,? 二. 广义坐标与自由度 另：广义坐标对时间的导数称为广义速度。 （P266: