机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现.pdf

238 2016 ，52（13） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现 李连中，翟敬梅，何海洋 LI Lianzhong, ZHAI Jingmei, HE Haiyang 华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510641 School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510641, China LI Lianzhong, ZHAI Jingmei, HE Haiyang. Research and implementation about robot virtual simulation and remote control system. Computer Engineering and Applications, 2016, 52 （13）：238-242. Abstract ：Robots virtual simulation and combined with the remote control show the unique advantages and broad applica- tion prospect. This paper designs and implements a robot virtual simulation and remote control system using technology of OpenGL and WinSock. Firstly, the establishment of virtual simulation platform based on C# and OpenGL achieves the motion simulation of robot virtual reality. Secondly, interpreter based on the principle of reflection is proposed to achieve the panel or program remote control. Thirdly, the improved algorithm of collision-free trajectoriesplanning based on veloc- ity vector field can avoid static and dynamic obstacles effectively and security. Finally, the system test results show its cor- rectness and feasibility. Key words ：robotics; virtual simulation; remote control; interpreter; velocity vector field 摘 要：机器人虚拟仿真及其与远程控制相结合，表现出独特的优势，应用前景广阔。应用OpenGL 和WinSock 技 术，设计并实现了机器人虚拟仿真及其远程控制系统。建立基于C#与OpenGL 的虚拟仿真平台，实现了机器人虚拟 现实的运动仿真；建立基于WinSock 的远程控制系统，提出基于反射原理的解释器模式，实现了机器人远程面板或 程序控制；提出基于速度向量场的改进无碰轨迹规划算法，有效对静态与动态障碍物安全避障。系统测试结果表明 该机器人虚拟仿真及远程控制系统有较好的准确性和稳定性。 关键词：机器人；虚拟仿真；远程控制；解释器模式；速度向量场 文献标志码：A 中图分类号：TP24 doi ：10.3778/j.issn. 1002-8331.1409-0150 1 引言 WinSock 技术的C/S 模式实现远程通信，利用模块化设 随着计算机技术和网络技术的飞速发展，虚拟仿真 计理念建立机器人虚拟仿真及远程控制系统，实现了机 技术和远程控制技术日益受到重视。机器人虚拟仿真 器人虚拟运动仿真和远程作业控制。 是研究机器人性能和特点的重要方法之一，广泛应用于 机器人轨迹规划、碰撞检测、性能测试等方面；机器人远