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目录 1 绪论 1 1.1 柔性生产线的应用 1 1.2 PLC概述 2 1.2.1 PLC的应用与发展 2 1.2.2 PLC的工作原理及功能特点 3 1.3 常见传感器工作原理 5 1.3.1 传感器技术 5 1.3.2 传感器的分类 5 1.3.3 传感器的选用原则 6 1.3.4 常见传感器 6 2 机械手的工作原理 6 2.1 机械手的概述 6 2.2 机械手的工作方式 7 2.2.1 机械手传送工件系统示意图 7 2.2.2 机械手动作过程分解图 7 2.2.3 设计方案 8 3 机械手机械结构的设计 9 3.1 机械手的基本结构 9 3.2 气缸的选择与计算 10 3.2.1 夹紧气缸的选择 10 3.2.2 旋转气缸的选择 12 3.2.3 伸缩气缸的选择 13 3.2.4 升降气缸的选择 15 3.3 机械手气动图及其工作方式 16 3.3.1 气动机械手的动作顺序 16 3.3.2 传动系统的工作循环 17 4 机械手控制程序设计 17 4.1 输入和输出点分配表 17 4.2 电路接线图 18 4.3 机械手控制程序 19 4.3.1 程序编制的步骤 19 4.3.2 程序流程的设计 20 4.2.3 机械手控制程序 21 5 总结 25 6 感谢 25 参考文献 27 柔性生产线搬运站机械结构设计与控制 摘要：对柔性制造系统搬运站机械结构及控制系统进行了分析和设计。首先要确定气动机械手机械部分的各个参数，包括根据工件的尺寸确定的气缸的参数，机械零件的合理布局。再根据各个工序设计气动机械手的PLC程序。在整体的设计中，机械手设计为能够实现对工件的夹紧、提升和转动。在完成对软件的编程后再根据所编程序对整个柔性制造系统进行了运行和调试。完全实现在柔性生产线上机械手所需的各个工序。 关键词：柔性制造系统 可编程控制器（PLC） 机械手 1 绪论 1.1 柔性生产线的应用 自动化代替人力是每个工厂都希望实现的目标，工厂自动化的发展更是为实现这个目标更进了一步，FMS（柔性制造系统）的产生为推动工厂自动化发展提供了不可磨灭的作用。柔性制造系统（Flexibe Manufacturing System，缩写FMS）是指适用于多品种、中小批量生产的具有高柔性且自动化程度高的制造系统。目前，产品生产批量的增加和市场竞争的加剧使得产品更新速度大大加快，这就要求产品制造厂商具有快速应变能力。柔性制造系统（FMS）及柔性制造单元（FMC）具有高度柔性和自动化的加工能力，适应了产品快速变化的要求。 20世纪70年代，FMS作为一个新兴的名词进入了人们的眼帘，它克服了传统的刚性自动线只适用于大量生产的局限性，表现出了对多品种、中小批量生产制造自动化的适应能力。柔性是FMS的最大特点，即系统内部对外部环境的适应能力。自动化是指将手工操作减至最低，乃至最后完全取消。FMS标志着传统的机械制造行业进入了一个发展变革的新时代，自其诞生以来就显示出强大的生命力。随着社会对产品多样化、低制造成本、短制造周期要求的日趋迫切，由于微电子技术、计算机技术、通信技术、机械与控制设备的进步，柔性制造技术发展迅猛并日臻成熟。自1967年英国Molins公司建造了世界上首条FMS，20世纪80年代后，制造业自动化进入了基于计算机集成制造（CIM）时代，FMS已成为各工业化国家机械制造自动化的研制和发展重点，并由实验阶段进入实用阶段，从最初单纯的机械加工领域向焊接、装配及无屑加工等综合性领域发展。迄今，世界上已有大量的FMS在运行，我国FMS的数量也在不断增加[1]。 FMS生产量大，工件的数量可以灵活的平衡，并能24h生产，这正是未来工厂发展的一个最基本的特征。FMS是将计算机、微电子、控制和先进制造技术集成于一体的高新综合技术，改造了传统的刚性生产线加工工艺，实现了多品种、小批量的柔性生产，根本上解决了金属加工的效率和质量问题。FMS其高技术主要体现在整个生产系统的信息集成、控制集成及物流集成三个方面。由中央计算机管理控制系统、一体化自动编程系统、立体仓库单元、物流系统等部分组成，具有多种操作控制方式，可自动排料、自动切割、自动加工和自动存储。该系统实际应用表明：提高了产品质量、提高了材料利用率、提高了生产效率、节省了大量人力、有利于产品结构改型、保障了现场工人的人身安全。 因此FMS可使企业更快、更好地适应市场需求变化，增强企业市场竞争实力，不断地提高企业的整体效益。FMS可广泛用于汽车、船舶、航空、计算机和纺织机械等行业，它适合于多品种、中小批量零件族的生产，处于集成制造环境中的车间级层次。 应用最为广泛的车间级生产控制方式有集中控制结构（centralized control form）和分层控制结构（hierarchical con