针对液晶玻璃搬运的洁净机器人技术.pdfVIP

随着电子工业技术的迅猛发 用它代替人来进行准确一致的材 用在阵列、刻蚀和检测等部门，同 展，液晶、等离子等平板显示电子 料搬运和摆放。 其他的液晶加工设备一起完成复 技术也迅速发展壮大起来，先进 一 、 mOrOmAN洁净机器 杂的、高自动化的加工作业。 的生产技术和生产设备把高性能 人酌发展和技术特点 CSL12OOD系列机器人有四个 的数字液晶产品输送到世界各地 2002年，MOTOMAN机器人的 关节，两个机械臂分别为R、L 的家庭中，使人们有了前所未有 市场占有量超过了其他的机器人 臂，可以做伸缩动作，u轴控制 的生活享受。然而大家可知道，洁 生产厂家，跃居全球第一位，这 上升和下降，s轴使R、L臂可以在 净机器人在这些产品中发挥了重 与安川公司研发设计专用的洁净 水平面内旋转。它有两个固定姿 要的作用。 机器人有着直接的关系。如今， 态的工具点，分别在R、L轴的末 现代化的生产不同于传统的 安川洁净机器人已经发展到第八 端。在实际的生产中两个手臂都 工业生产，尤其在电子产品生产 代产品，性能较前几代有所提 带有两股或者两股以上的叉子， 领域，对生产加工的环境和操作 高。针对液晶玻璃的搬运要求， 如图1所示，叉子上带有传感器 有着严格的要求，高洁净、高精 MOTOMAN产品设计有水平关节机 和吸盘，可以将玻璃牢牢地吸在 度、高速度、高强度成为现代化生 器人和垂直关节机器人，以保证 叉子上。该系列机器人的搬运重 产的重要指标。在液晶产品生产 量在15~30kg的范围内，重复定 机器人在运动过程中保持玻璃板 过程中，灰尘粉尘以及有害气体 的稳定并灵活准确地 的进入，都会直接影响产品的质 摆放玻璃板。 量，从而要求尽量减少人的接触。 CSL1 200D／S系 液晶电子管的)JD3~-般都在远远 列机器人是MOTOMAN 低于毫米级的精度级别要求下进 机器人第五代产品 行操作，即使是简单的定位精度， 的代表，我国大陆的 也要求不超过半毫米。液晶产品 IrA、SvA—NEC、BOE光 的制造过程要求高度自动化、无 电等工厂都有大量的 人化，从而要求有机器人的介入， 应用。这些机器人被 位精度0．2mm。CSL1200S系列机器 回转速度达 1．5 7rad／s。它可 不可少的工具。如图2所示，四 人同CSL12OOD机器人类似，只是 以稳定、高速、安全地工作在立 个叉子固定在基座上，机器人腕 少了一个手臂，有三个白由度，其 体仓库之中，实现对玻璃单片或 端连接在基座上，机器人带动叉 他功能都相同。 者整箱的搬运。 子去抓玻璃，每个叉子都有传感 CSL2 200D／CSL2400D是 除了以上系列的水平关节机 器和真空吸盘。传感器根据功能 MOTOMAN第六、七代机器人的代 器人之外，MOTOMAN还制造了CR系 作用可以分为限位传感器、检测 表，它和CSL12OOD的结构类似， 列的垂直关节机器人，也就是我 传感器、计数传感器几种