提高控制精度的并联机构速度规划算法.pdfVIP

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2017-08-12 发布于北京
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第卷第期中国科学技术大学学报 ! ! # $%’! (%’# 年月 !#$%’(#%)*+$,)-.(,/)+%/+%0-+/1%’2.(/1)% )** # +, ’)** - 文章编号 # $ *).!/)00#)***#/*#))/* 提高控制精度的并联机构速度规划算法! 尚伟伟!丛爽 #中国科学技术大学自动化系!安徽合肥 $ )!**)0 摘要!利用并联机构的动力学模型!对机构在笛卡儿坐标中基于驱动器空间限制的速度规划算法进行了研究!提出了基于驱动器空间限制的形速度规划算法该算法不仅考虑了运动中的速度和加 ? ’ 速度!还考虑了加速度的变化即加加速度!从而得到更为精确的速度规划仿真实验表明! 形速度 ’ ? 规划算法在笛卡儿坐标中能够获得具有更好的位置和速度跟踪性能的高速高精度运动’ 关键词!并联机构梯形速度规划形速度规划笛卡儿坐标 ? 中图分类号! 文献标识码! D])2) + T#.)/(’ .( .)%(’45,)C %..#.5(2.’)% 70 3 3 0 0 ’)(5 %)1#/)’%). %#/(,() 0 0 ! ?G+(H L96/N96 [@(H?J,4 - # ! ! ! $ - ’.0B-*02 LW02B’0+2* )*+,-./+0 2 %4+-*4-’*56-47*282 2 7+*’ :- -+)!**)0 7+*’ G 3 1 3 91 3 3 !+,’%/’DJ9Q9%;65 46 4%365JP87489:%6P658%S4;5,45%384;96[435986484;9N4885,:69: MO - - O O ,86 5J9:4P6;P%:9%S 4349P46,45%3’+?/;,3Q9Q9%;65 46 4%365JP 7489:%5J9 - M O O MO - -