粉状物料储运计量箱式机器人的设计.pdfVIP

第i9卷第3期 湖 北 工 学 院 学报 2004年6月 V01．19NO．3 of JournalHubei PolytechnicUniversity Jun．2004 [文章编号]1003--4684(2004)06—0023—02 粉状物料储运计量箱式机器人的设计 林又红，周 鼎，马开新，但斌斌 (武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉430063) [摘要]阐述了粉状物料的储运现状，介绍了粉状物料储运计量箱式机器人的设计思路和特有的可自行上 下汽车，完成输出计量的特性． [关键词]粉状物料；储运；计量；集装箱 [中图分类号]TH248 [文献标识码]：A 1 粉状物料储运计量设备存在的问题 2 粉状物料储运计量箱式机器人的设 计研究 目前世界上物料的运输、贮存业已集装箱化，而 根据前国家经贸委和建设部、国家散装水泥办 粉状物料(特别是水泥)，由于其用量大、对环境有污 公室制定的有关行业政策，将粉状物料储运计量箱 染，因此实现其储运过程的集装箱化有一定难度． 式机器人的主要应用对象定为水泥，并据此确定产 当今世界上粉状物料的贮运多采用专用罐式车 品的技术参数和结构设计． 运到目的地，再用正压将粉状物料从罐式车中吹人 2．1装载量的确定 中间贮存罐后供应使用[1]．最近几年，也有工业用水 目前我国公路运输车辆以载重量为lOt的货 泥集装箱问世，但该箱内储运的粉状物料无法自动 车最为普及，其在遍及我国城乡的2、3级公路和普 卸出使用，而要用负压抽出转存到一个中间贮存罐 通桥梁上都能通行，有数百万辆．因此，将箱式机器 中才能供用户使用．另外，一个重达(20～30)t的水 人的装载量定为(8～10)t．由于水泥的堆重比为 泥集装箱必须靠大型吊车上下汽车、火车，在农村及 1．3t／m3左右，所以箱式机器人的容积定为7．6 广大边远地区使用极为不便． ． 目前，粉状物料运输过程中的动态计量是难度 m3．另外，因为10t载重货车的车厢宽2．4rrl、长(4 较大的课题．要解决散装粉状物料储运过程中存在 ～6)m、底板高度低于1．5m，2、3级公路的限高为 的问题，粉状物料的储运设备必须达到下述要求： 4．5m，而箱式机器人送料系统的动力消耗与其长 1)能在无起吊设备的情况下以集装箱为主体 度成正比，因而限制了箱体的长度，所以最终确定本 自行上下运输工具，但实现此功能的升降系统不能 箱式机器人的外型尺寸为长3．Zm、宽1．8m、高 在箱体内占有过大位置． 2．1m． 2)在运载工具不能到达的地方，重达lOt的集 2．2升降系统的配置(见图1) 装箱能作短距离移动，且该机构同样不能庞大． 升降机构的功能是使机器人能上下1．5m高 3)可进行输出自动计量，以保证供料分量．