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论文报告
异步电机转动惯量在线辨识与自适应控制的研究
黄立培 邱阳 郭宇婕
清华大学电机系 北京
( 100084)
摘要 小型异步电机在应用中受电机参数及负载扰动的影响很大 本文提出了一种
:
基于模型参考自适应理论的电机转动惯量辨识算法 以及一种基于系统频域分析的
速度调节器自整定算法 仿真和实验证实了其有效性
关键词 异步电机 转动惯量辨识 自整定控制
: ; ;
中图分类号:TM 32 文献标识码:A 文章编号:1003-3076(2001) 01-0011-06
1 简介 2 参数辨识与调节器自整定算法
随着电力电子技术 电机控制技术和计 转动惯量辨识算法
~ 2 1
算机技术的不断进步 小型异步电机在伺服 异步电机的机械运动离散方程为:
系统中的应用越来越广泛 在这些应用中 负 T
c [z ] = c [z - 1] + (T [z - 1]
r r J e
载转动惯量的相对值常常很大 是电机转子
- T [z - 1]) (1)
的几倍甚至是十几倍 转动惯量的增加将导 l
在快速响应的伺服系统中 采样频率往
致系统动态响应变慢 可能会对系统的机械
往很高 因此可以假设上式中的负载转矩变
特性造成明显的影响 伺服系统精密控制的
化足够缓慢 可得
良好动态和静态特性需要实现对转动惯量的 :
T
鲁棒控制 其中一种比较简单的方法是 首先 c [z ] = 2c [z - 1] - c [z - 2] +
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