多轴机械臂的双臂协同工作研究.doc

多轴机械臂的双臂协同工作研究 摘要 关键词：Research for multi-axis manipulator arms cooperation Abstract：With the development of the times, robot technology applied to industrial production, especially in some comparatively complex production environment.One-arm robot ?needs?high cost?but have shortages in?flexibility, capacity and efficiency ,thus it needs two robots work together to complete some complicated assembly, overweight or the work that people cant finish . This thesis is based on the EF - IRC - I Seven axis intelligent robotic arm,use the d-h method and Algebraic method, analyze its positive and inverse kinematics,write the MATLAB control program and realize the double mechanical arm to cooperate. Key words: seven degrees of freedom mechanical arm, cooperation, kinematics analysis , MATLAB4 目 录 1 绪论 2 1.1 研究背景及意义 2 1.2多臂机器人协调操作任务的分类及国内外研究现状 2 1.2.1多臂机器人协调操作任务的分类 2 1.2.2国外研究进展 3 1.2.3国内研究进展 3 2工业机器人系统概述 5 2.1机械臂简单介绍 5 2.1.1 机器人的组成 5 2.1.2 7轴智能化机器人手臂 8 2.1.3 机器人的通信方式 10 2.1.4机器人的控制方式 13 2.2 坐标变换 13 2.2.1 坐标正变换 14 2.2.2 B绕G的坐标轴多次连续旋转的坐标正变换 14 2.2.3 B绕G的坐标轴旋转的正变换与逆变换的关系 14 2.2.4 刚体运动 15 2.2.5 齐次变换 16 2.2.6 齐次逆变换 17 2.2.7 复合齐次变换 17 3 机器人建模与正运动学分析 19 3.1 概述 19 3.2 D-H方法与齐次变换矩阵 19 3.2.1 D-H方法 19 3.2.2 齐次变换矩阵 19 3.4 7轴智能化机器人手臂的D-H参数 20 3.5 7轴智能化机器人手臂的建模与仿真 20 3.5.1创建机械臂各连杆的模型 20 3.5.2 创建机械臂模型 20 3.6 正运动学分析 21 4 机器人建模与逆运动学分析 23 4.1概述 23 4.2 逆运动学分析的一般方法 23 4.3 机械臂末端的奇异位姿 25 5 机器人路径规划 27 5.1机械臂的三个变量空间认识 27 5.2关节空间路径规划的基本方法 27 5.3 操作空间路径规划的基本方法 31 6 MATLAB编程基础及机器人通信测试程序设计 33 6.1MATLAB编程基础 33 6.2通信测试的编程方法 33 6.3 程序调试方法 34 7 双臂协同工作研究 36 7.1双臂协同工作设计流程 36 7.2 MATIAB 仿真 36 7.2.1单臂运动仿真 37 7.2.2协同工作仿真 37 7.3本章小结 38 总 结 40 参考文献 41 致 谢 43 附 录 44  1 绪论 1.1 研究背景及意义 随着机器人执行任务的复杂性不断增加，需求日益商品化，并要求它能够适应比较复杂的生产环境，单个机器人表现出价格昂贵、灵活性差、能力差、效率低等缺点。就目前的机器人技术水平而言，单个机器人在信息的获取、处理、控制及操作能力等方面都存在较大的局限性，对于复杂的工作任务和多变的工作环境，它的能力更显不足，如复杂的装配作业、搬运较重的物体或柔软物体、安装或维修复杂的零件等。随着操作环境和任务要求的复杂化，一般需要机器人既要有很高的可靠性又要有良好的协调性。于是人们考虑用两个或多个机器人的协调作业来完成单个机器人无法完成或难以完成的工作。这使得多臂机器人表现出了很大的优越性，因而多机器人系统逐渐成为机器人发展的主要趋势。 多机器人系统可以描述为一些