自动控制原理课件作者周武能第4章节.pptVIP

第4章 控制系统的根轨迹及系统分析 本章主要介绍根轨迹的基本概念、绘制根轨迹的法则和广义根轨迹的绘制以及应用根轨迹分析控制系统性能等方面的内容。 4.1 引言 闭环控制系统的稳定性和瞬态响应的基本特性是由闭环极点或特征方程的根所决定的。 采用解析法求取系统的闭环特征方程的根通常是比较困难的。给系统分析和设计带来很大的不便。 W.R.Evans提出了求解闭环特征方程根的比较简易的图解方法，称为根轨迹法。 利用根轨迹图可以分析已有的闭环系统的稳定性和瞬态响应特性。在线性控制系统的设计和综合时，按照系统的性能指标要求，也可以通过根轨迹法来确定可调参数和系统的开环零极点的位置。 4.2 根轨迹的基本概念 4.2.1根轨迹 当系统的某一参数在规定范围内变化时，相应的系统闭环特征方程根在-平面上的位置也随之变化移动，一个根形成一条轨迹，即根轨迹。 用根轨迹来研究控制系统的方法就叫根轨迹法。 下面举一个例子，用解析法分析参数K从 时，特征方程之根在复平面上的变化和移动轨迹。 闭环特征方程为 特征根为 我们来讨论当系统参数 从零变化到无穷大时，系统特征方程根的变化轨迹，即根轨迹。 系统根轨迹图 4.2.2 根轨迹与系统性能的关系 1．稳定性 只要K0，原系统就是稳定的。 2．稳态性能 系统属于 型系统，因此阶跃响应时的稳态误差为0。而当有单位斜坡输入时其