基于模糊推理的换车道模型.pdfVIP

84 交通信息与安全 2010年第 2期 第 28卷 总 154期 基于模糊推理的换车道模型 王飞雄 刘伟铭 (华南理工大学土木与交通学院 广州 510640) 摘 要 微观交通仿真在交通系统分析和管理方面是 1种安全、有效的工具 。在交通微观仿真 中，用 变换车道表现驾驶员行为是 1个非常重要 的方面 ；然而 ，以往 的许多换车道模型并没有考虑驾驶员行 为的不确定性和认知性 。文 中利用模糊推理来表现这种不确定性和认知性，从而使换车道行为更加 符合现实。通过实际观察数据与模糊推理的微观仿真模拟 的结果 比较 ，表 明该模型是可行的，有效 的。 关键词 换道模 型；模糊推理 ；驾驶行为 中图分类号 ：U491．2 文献标志码 ：A DOI：10．3963／j．ISSN 1674—4861．2010．02。019 和实际观察结果 ，验证了基于模糊推理的换车道 0 引 言 模型的正确性和可行性。 在过去 2Oa，微观交通仿真越来越引起人们 1 换车道模型研究回顾 的关注 ；它比其他方法在分析个体车辆和驾驶员 行为方面有着更加准确和更加符合现实的优点。 这些年来 ，国内外不少专家 、学者在换车道模 微观仿真的准确性和稳定性很大程度上取决于所 型领域进行了一定的研究，很多模型都在仿真里 依据的模型。一般来说 ，在微观仿真中，跟车模型 得到实施 。这些模 型的细节部分有所不同，但总 和换车道模型是 2个主要的用来模拟车辆行驶行 的结构是类似的。多数专家学者习惯性地把换车 为的模型。跟车模型注重模拟车辆的加速度、减 道行为划分为强制性换车道行为和判断性换车道 速度和车辆的具体所处的位置 ；然而，换车道模型 行为I】]。强制性车道变换行为是指车辆为了完 主要是模拟驾驶员意图的换车道决策行为。在现 成其正常行驶 目的而必须采取的车道变换行为。 实中，驾驶员很多时候不得不选择改变车道 ，例 判断性车道变换行为是指车辆为 了追求更加 自 如 ，在高速公路上 ，驾驶员需要从下 1个出 口出 由、更加理想的行驶方式而发生的车道变换行为。 去，为此他需要 向右转道、加速来超过前边 的慢 这种车道变换与强制性的车道变换的主要区别在 车；减速来让行后边的车；遵守交通规则而引起车 于：即使车辆不变换车道也能在原车道上完成其 道改变 ，专用车道改变等。 行驶任务 ，因此车道变换不是强制性的。大多数 换车道模型总的来说就是在模拟驾驶员的换 模型认为车辆实施换车道要有可行的间隙，而且 车道决策行为 ，由于人的主观因素，往往带有很多 这个间隙有个临界值，如果间隙比临界值大 ，驾驶 不确定性 。但是，很多换车道模型并没有考虑不 员就会 实施换道。这个间隙包括时间差和空间 确定性和人的决策 ，他们假设驾驶员评估现在 的 差 ，同时，还定义为前车间隙、后车间隙。前车间 情况以及评估换车道决策时是确定的，这与现实 隙是指 目标车与 目标车道处于要换道车 的间隙。 情况往往有很多不符的地方。 后车间隙指 目标车和其后处于需换道车道车的间 本文提 出的换车道模型，考虑 了驾驶员认知 隙。 ．