线性离散系统与Z变换.pptVIP

第6章 离散控制系统与Z变换 前面讨论的均为连续控制系统，而在工程中还存在包含离散信号的离散控制系统。 对于连续系统，用微分方程来描述,采用拉普拉斯变换方法进行分析；对于离散系统，采用差分方程描述，用Z变换方法进行分析。 本章在介绍信号采样与保持的数学描述及Z变换理论的基础上，主要讨论线性离散系统的分析与校正方法。 第6章 离散控制系统与Z变换 6.1 概述 6.2 采样过程与采样定理 6.3 Z变换和Z反变换 6.4 脉冲传递函数 6.5 离散系统的稳定性分析 6.6 数字控制器与离散PID控制 6.1 概述 在连续控制系统中，所有传递的信号（控制信号、反馈信号、偏差信号）都是时间的连续函数；而在离散控制系统中，上述信号不是时间变量的连续函数，而是时间上离散的脉冲序列或数码，即离散信号。 离散信号通常是按照一定的时间间隔对连续的模拟信号进行采样而得到的，这样的信号又称为采样信号。 通常把用采样开关（采样器）将连续信号转换为脉冲序列形式的离散系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。 把用模-数转换器（A/D）将连续信号转换为数字序列形式并用数字计算机或控制器进行控制的离散系统称为数字控制系统或计算机控制系统。 图6-1 为典型的闭环采样控制系统原理图 图6-2 为典型的计算机控制系统原理图 图6-3 为计算机控制系统结构图 离散控制系统广泛应用的主要原因：（1）由数字计算机构成的数字校正装置易于通过改变计算程序而灵活地实现控制规律的改变 （如自适应、最优化、智能控制等），从而可以大大地提高控制系统的性能；（2）采用高灵敏度的控制元件，可以提高系统的控制精度；（3）离散信号的传递可以有效地抑制噪声，提高系统的抗干扰能力；（4）用一台计算机分时控制若干个被控对象，以提高设备的利用率。 6.2 采样过程与采样定理 一、采样过程 二、采样定理 采样信号的拉氏变换 采样信号的频谱 采样定理 三、信号保持 一、采样过程 采样过程，即按照一定的时间间隔对连续信号进行采样，将其变换为在时间上离散的脉冲序列的过程。 把连续信号转换为脉冲序列的装置称为采样器，又称采样开关。 图6-4 采样过程 图6-5 采样信号的调制过程 二、采样定理 1、采样信号的拉氏变换 2、采样信号的频谱 3、采样定理 1、采样信号的拉氏变换 2、采样信号的频谱 由于采样信号x*(t)只描述了x(t)在采样瞬时的数值，所以X*(s)不能给出连续函数x(t)在采样间隔之间的信息。因此，采样信号的频谱与连续信号的频谱相比要发生变化。 研究采样信号的频谱，目的是找出X*(s)与X(s)之间的相互联系。 图 6-7连续信号的频谱 图6-8 离散信号的频谱 图7-7 离散信号的频谱 3、采样定理 为了使采样后的信号不丢失原连续信号的信息，或者说为了能将采样后的离散信号x*(t)恢复为原连续信号x(t)，必须满足：采样频率ωs大于或等于两倍连续输入信号x(t)频谱的上限频率ωmax，即 ωs≥2ωmax 在控制工程实践中，一般总取ωs2ωmax,，而不取恰好等于2ωmax的情形。 三、信号保持（1） 在离散控制系统中，把离散脉冲序列较准确的转变为连续信号的过程称为信号复现过程。实现复现过程的装置称为保持器。 从数学上说，保持器的任务是解决各采样点之间的插值问题。 三、信号保持（2） 在满足采样定理的条件下，采用理想滤波器滤去各高频分量，保留主频谱，就可以无失真的复现采样器的输入信号。 理想滤波器实际上是不存在的。工程上，通常只能采用接近于理想滤波器的低通滤波器来近似代替。 图6-9 零阶保持器的输出特性 图6-10 零阶保持器的频率特性 图6-10 零阶保持器的频率特性 6.3 Z变换和Z反变换 Z变换是从拉氏变换引伸出来的一种变换方法。利用Z变换可将描述离散系统动态过程的差分方程转换为代数方程，使求解过程大为简化。因此，Z变换成为分析离散控制系统的重要数学工具。 6.3 Z变换和Z反变换 一、Z变换的定义 二、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、滞后定理 3、超前定理 4、初值定理 5、终值定理 6、位移定理 三、Z反变换 一、Z变换的定义(1) 由连续函数x(t)得拉氏变换为 一、Z变换的定义(2) 在上式中，e-Ts是s的超越函数，不便直接运算。为了便于应用，令变量 z=eTs （6-16） 一、Z变换的定义(3) Z变换是拉氏变换的一种变形。Z变换只是表示了连续信号在采样时刻的特性，并不能反映采样时刻之间的特性。 上式中Z[x(t)]是为了书写方便