计算机视觉在焊接中的应用研究.pdfVIP

墨兰星盐薹塾奎墨鲞生塑堡璺垫查奎鎏叁垦苎苎——————查鱼i!兰 计算机视觉在焊接中的应用 清华大学机械工程系陈强孙振嗣 摘要随着视觉传感、图像处理和人工智能等技术的发展，计算机视觉l；【其信息量大、精度高、通用性好、捡测 范围太等特点．在焊接领域得到了广泛应用．本文简要介绍了应用于焊接领域的计算机视觉技术发展现状，综述该 技术在焊接中的典型应用，并在此基础上指出了当前存在的问题及未来的趋势和方向· 关键词；计算机视觉、图像处理、焊接 O引言 随着冶金、机械、电力、原子能和航天、航空、激光等现代化技术的高速发展，作为材料加工 的重要手段之一的焊接技术正向着自动化、智能化方向发展．如何提高焊接生产过程的自动化水平． 保证焊接结构的质量成为国内外焊接工作者面临的重要课题。焊接工艺的宏观质量控制通常是根据 专家系统，严格遵循工艺评定及标准来保证。而施工生产中的过程质量控制则要求对每个瞬时的焊 接条件和规范参数进行监控．其中包括接缝装配情况、位置偏差、焊缝成形、烙透程度以及各种焊 接缺陷的信息反馈。为此，各种霹接过程参数检测技术的研究是实现上述控制的前提。 由于焊接过程是一个电、光、热、力等综合作用下的复杂的物理化学过程，为实现焊接生产的 机械化和自动化，科技人员不断地致力于开发机械、机电、电磁、电容、超声、红外、光电、激光、 视觉、电弧、光谱等多种形式的弧焊传感器。事实上，人类感知外界环境。80％以上是通过视觉得 到的。同样，熟练的焊工主要通过其视觉来从事焊接操作与控制。随着计算机视觉技术的发展．借 助干CCD摄像机、红外摄像仪、x光探伤仪、高速摄像机等图像传感设各及智能化的图像处理方法， 许多机器人及特定的自动焊机也具备了一定的视觉功能。它们不仅可以模拟熟练焊工的视觉感知能 力，而且可以超越人类局限，完成诸如：获取并处理强弧光及飞溅干扰下的焊缝图像、实时提取焊 接熔池特征参数、预测焊缝的组织、结构及性能等工作．实现在人类难以直接作业的特殊场合(如 水下、空间、核辐射环境等)的自动焊接施工，确保焊缝质量的稳定性和可靠性。 本文介绍焊接领域计算机视觉技术发展现状，综述该技术在焊接中的典型应用实例，并在此基 础上指出了当前存在的问题及未来的趋势和方向。 1技术发震现状 焊接中的视觉传感按其检测组件特征的不同大致可以分为两类：一类是以单个或几个光电接收 单元(包括线阵列)为检测组件的单光点式一维视觉传感，另一类是机械扫描或电扫描的平面阵列 成像式二维视觉传感。三维视觉传感通常是对多个低维传感器获得的信息。进行综合处理运算来实 现的∽l。典型的一维、二维以及三维视觉传感的基本原理如下所述。 1．1一维视觉传薅 单光点式一维视觉传感一股是基于单点镜面反射成像原理的(如图1所示)．光源聚焦为光点 f!{{射(或直接照射)到工件上，其反射光经过一定的光学系统传输到光电接收单元上。工件表面或 焊缝坡口的高度信息与反射点位置存在对应关系t3I。 第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 大会报告 常用的照射光源有卤钨灯、红外发光二极管、激光管等。卤钨灯具有发光效率高、体积小、功 率大、寿命长等优点，激光管具有单色性、方向性和相 干性好，辐射密度高等优点，而红外发光二极管具有耗 电少、点燃频率高、使用寿命长和体积小等优点”oJ。 反射光的接收单元有光电管、光电倍增管、光敏电 阻、光电池、PsD(PositionSensingDevice)等，其中以 光电管和PSD最为典型II,21。光电管的光电流在一定范围 内与入射光通置成正比，由多个光电管组成的光电接收 屏(包括线阵列)可以用来检测工件反射光位置的变化， 圈l单点镜面反射原理Ill 但因为其本质上是离散点检测，所以其灵敏度和动态范Fig．1Schematicdiagramofsinglepoint 国有限。PSD是近些年发展起来的一种新型的光学接收 lLi茹翟翟：篆。th。eoi，r。y。 sourcc， 器件，其基本工作原理如图2所示。当光点照射到光敏 3Concavemirror,4Ligh