脊柱导航辅助机器人技术的现状及远期展望.pdfVIP

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2018-01-21 发布于北京
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第33卷第5期北京生物医学工程 V01．33No．5 Biomedical October2014 2014年10月 Beijing Engineering ·综述· 脊柱导航辅助机器人技术的现状及远期展望田伟范明星刘亚军 200参与摘要椎弓根螺钉内固定技术是脊柱外科固定技术的核心。自1985年机器人PUMA 完成了历史上第一台机器人辅助手术以来…，已有18款脊柱外科领域相关的辅助机器人出现。本文在概述传统椎弓根螺钉内固定技术的基础上，首先分析了导航辅助机器人辅助椎弓根螺钉置入技术的重要性。其次，比较了串联式及并联式脊柱导航辅助机器人各自的特点，即串联式脊柱导航辅助机器人结构简单、控制简单、灵活性高、运动空间大，而并联式机器人具有体积小、定位精度高、状态维持性好等优点。最后，提出了脊柱导航辅助机器人技术现阶段的问题，并展望了该技术的发展前景。关键词椎弓根螺钉内固定；导航；机器人技术；计算机辅助手术 DOI：10．3969／j．issn．1002-3208．2014．05．17．中图分类号 R318．6文献标志码 A 文章编号 Currentstatusand in navigation long-termprospectsspinal robot technology TIAN Wei，FANMingxing，LIUYajun J括huitan 100035 DepartmentofSpineSurgery，BeijingHospital，Beijing screwfixation isa in the 【Abstract】Pedicle spinal department．Since techniquekeytechnique surgery 18 ofrobots firstrecordedrobotassisted took in1985 PUMA havebeen procedureplace by 200…，there types fixation whicharerelatedto onthe oftraditionalscrew spinalsurgery．Firstly，baseddescription pedicle summarizesthe of robot technique，thispaper importancespinalnavigation robot mechanismrobotare serialmechanism charactersofserialmechanismand