第4章-南邮-顺序控制与数字程序控制技术解读.pptVIP

①偏差判别 偏差值 F = x2 + y2 －R2 当P点位于圆弧上时，F = 0 当P点位于圆弧外时，F 0 当P点位于圆弧内时，F 0 * ②进给 P点在圆弧外时，F 0，向圆外 ( -x方向 ) 进给一步。 P点在圆弧内时，F 0，向圆外 ( +y方向 ) 进给一步。 P点在圆弧上时，F = 0，规定按F 0处理。 * 设P点在圆外，F 0， F = (x－1)2 + y2 － R2 = x2 －2x + l + y2 －R2 =（x2 + y2 －R2）－2x + l = F－2x + 1 若P点在圆内，F 0 ， F = x2 + (y+ 1)2 －R2 = x2 + y2 +2y + l － R2 = (x2 + y2 －R2) +2y + l = F+2y+l ③偏差计算 * 总步数作为计数长度值，长度计数器的初值为 Nxy = |xe －x0|+ |ye －y0| 每个坐标方向设一个计数器 Nx = |xe －x0| Ny = |ye －y0| ④ 终点判别 * 第一象限逆圆插补的流程图 * 图4.15圆弧插补走步轨迹图 例4.6 * 第二象限顺圆的偏差计算公式 图4.16 第二象限的顺圆 若F≥0时，新的加工点坐标将是(x+1,y)，可求出新的偏差为 F＇＝F+2x +1 若F0时，新的加工点坐标将是(x,y+1)，可求出新的偏差为 F＇＝F+2y +1 （2）四象限的圆弧插补原理 * 图4.17 四个象限中圆弧的对称性 （a） （b） * 在圆弧插补中，沿对称轴的进给方向相同，沿非对称轴的进给方向相反 其次，所有对称圆弧的偏差计算公式，只要取起点坐标的绝对值，就与第一象限中NRl或SRl的偏差计算公式相同 * 表4.4 八种圆弧插补的计算公式和进给方向 圆弧类型 F≥0时的进给 F0时的进给 计算公式 SR1 -Δy +Δx 当F≥0时，计算F′＝F－2yi＋1和yi= yi′－1 SR2 +Δy -Δx NR3 -Δy +Δx 当F0时，计算F′＝F＋2xi＋1和xi′＝xi＋1 NR4 +Δy -Δx NR1 -Δx +Δy 当F≥0时，计算F′＝F－2 xi＋1和xi′＝xi－1 NR2 +Δx -Δy SR3 +Δx +Δy 当F0时，计算F′＝F＋2 yi＋1和yi= yi′＋1 SR4 -Δx -Δy * 4.2.3 步进电机控制技术 步进电机是一种能将电脉冲信号直接转变成与脉冲数成正比的角位移或直线位移量的执行元件。其速度与脉冲频率成正比。 步进电机按转矩产生的原理可分为 反应式（variable reluctance，VR）步进电机 永磁式（permanent magnet，PM）步进电机 混合式（hybrid，HB）步进电机 * ⑴反应式步进电机的结构 图4.18 三相反应式步进电机结构 ⒈步进电机的工作原理 * 定子:由硅钢片叠成的，每相有一对磁极(N、S极)，每个磁极的内表面都分布着多个小齿，它们大小相同，间距相同。该定子上共有3对磁极。每对磁极都缠有同一绕组，也即形成一相，这样3对磁极有3个绕组，形成三相。可以得出，四相步进电动机有4对磁极、4相绕组；五相步进电动机有5对磁极、5相绕组；依此类推。 转子:由软磁材料制成的，其外表面也均匀分布着小齿，这些小齿与定子磁极上的小齿的齿距相同，形状相似 * ⑵反应式步进电机的工作原理 * A相导通 B相导通 C相导通 A相导通 * 对于步进电机，如果转子的齿数为z，则齿距角θz为 θz=2π／z=360°/z 步进电机运行N拍可使转子转动一个齿距位置，步进电机的步距角θ可以表示如下 θ=θz／n=360°/(nz) 其中：n是步进电机工作拍数，z是转子的齿数。 对于三相步进电机，若采用三拍方式，则它的步距角是 θ=360°/(3×4)=30° 对于转子有40个齿且采用三拍方式的步进电机而言，其步距角是 θ=360°/(3×40)=3° 齿踞角和步踞角 * ⒉步进电机的工作方式 对于三相步进电机则有单拍（简称单三拍）方式、双相三拍（简称双三拍）方式、三相六拍方式。 ⑴单三拍工作方式，通电顺序为 A→ B → C → A ⑵双三拍工作方式，通电顺序为 AB → BC → CA → AB ⑶三相六拍工作方式，通电顺序为 A → AB → B → BC → C → CA → A 如果按上述三种通电方式和通电顺序进行通电，则步进电机正向转动。反之，如果通电方向与上述顺序相反，则步进电机反向转动。 * ⒊步进电机控制接口及输出字表 ⑴ 步进电机