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组成 SPWM基本原理 步进及伺服电机 机电一体化技术 直流无刷电动机BLDCM 1FT5系列交流伺服电动机采用霍尔开关作为位置检测器。在电动机尾部机座上固定着霍尔开关组件，组件上有三个霍尔开关；转子上有带磁性条的感应盘，并随转子在霍尔开关槽内旋转。当磁性条与霍尔开关对应时，霍尔开关便发出信号，该信号反映了转子转过的角度，经控制电路处理后对定子三相绕组进行换向控制，实现了电子换向器的功能。 霍尔式转子位置检测器 步进及伺服电机 机电一体化技术 直流无刷电动机BLDCM 相绕组反电势与电流 BLDCM是将方波电流输入定子绕组，在半个周期内，方波电流的持续时间为120 ?电角，则梯形波反电动势的平顶部分也为120 ?电角。 步进及伺服电机 机电一体化技术 直流无刷电动机BLDCM BLDCM控制框图 步进及伺服电机 机电一体化技术 直流无刷电动机BLDCM BLDCM通电方式 采用二相通电模式来控制三相BLDCM的运行。如VT1和VT6导通时，电流流向为：P极→VT1→A相绕组→B相绕组→VT6→N极。 VT1～VT6导通、关断的逻辑控制是由三个霍尔开关来实现的。转子每转过60 ? ，有两相绕组换流。 步进及伺服电机 机电一体化技术 直流无刷电动机BLDCM SIMODRIVE611A伺服驱动 功率模块 电源模块 插入式控制单元 驱动电源 三相交流电源 步进及伺服电机 机电一体化技术 直流无刷电动机BLDCM 611A驱动组成 利用编码器测量伺服电机的转速、转角，并通过伺服控制系统控制其各种运行参数。 转速测量 转子磁极位置测量 角位移测量 步进及伺服电机 机电一体化技术 正弦波永磁同步电动机（PMSM） 在正弦波交流伺服电动机中，当定子三相绕组通入三相正弦波电流后，就会在定、转子之间产生一个旋转磁场，由于转子是一个永磁体，因此，转子的转速也就是转子磁场的转速，而电磁转矩只能在定子旋转磁场和转子磁场完全同步时才发挥作用。为了实现同步控制，必须对转子角位移进行即时和精确的测量，为此，在电动机上通常同轴安装有光电编码器。 当三相绕组通入正弦波驱动电流时，三相交流伺服电动机称为正弦波永磁同步电动机（Perment Magent Synchronous Motor）。 西门子1FK6交流伺服电动机 步进及伺服电机 机电一体化技术 正弦波永磁同步电动机（PMSM） 步进及伺服电机 机电一体化技术 PMSM 控制 控制框图 位置调节 速度调节 电流调节 SPWM 主电路 PMSM PC ＋ ＋ ＋ － － － 电流反馈 速度反馈 位置反馈 DSP芯片 位置指令 驱动装置 通常，电流环包含在驱动装置内部，外部无连接线；而速度环和位置环在驱动装置外部就能表现出来，通过各种接口和连接线得以实现。 步进及伺服电机 机电一体化技术 PMSM 控制 控制组成 1.DSP芯片 数字信号处理器（DSP）是一种具有特殊结构的微处理器，通过DSP指令，可以用来快速地实现各种数字信号处理算法。 2.光电编码器 光电编码器在全数字式交流伺服驱动起了三个作用： 1）丝杠实际角位移的测量。当伺服电机与滚珠丝杠连接后，与电机同轴连接的光电编码器可测得丝杠的实际角位移θ，间接获得工作台的直线位移x（x=t/360°×θ，t为丝杠螺距），实际角位移θ构成位置反馈，用于位置控制。 2）转子实际位置测量。由于正弦波永磁同步电机三相电流与转子实际位置值θ有关，因此，通过光电编码器测得实际位置值θ，经计算获得实际转矩值，与转矩指令值进行比较。 3）数字测速。光电编码器用于数字测速有M法、T法和M/T法，其中，M法适用于低速测量，T法适用于高速测量，而M/T法无论是在低速段还是在高速段，均能获得较好的精度。 步进及伺服电机 机电一体化技术 PMSM 控制 硬件组成 3. 反馈电流的采样 为了要构成电流环，必须对三相电流进行检测，经采样转换成数字信号，形成电流反馈。电流检测有霍尔传感器检测和电阻采样检测等，图所示为电阻采样和霍尔传感器电流检测示意图。 步进及伺服电机 机电一体化技术 PMSM 控制 反馈电流电阻采样法 以U相为例，当A相电流iU发生变化时，导线周围的磁场强度也随之发生变化，霍尔传感器受到磁场强度的变化，输出相应的电压值，电压值与相电流成线性关系，经线性光耦送A/D转换器，这样，将模拟量的相电流转换成数字量，经串行接口送至DSP进行电流反馈数字处理。 步进及伺服电机 机电一体