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基于51单片机六足机器人控制系统设计与制作 　　摘要： 提出了基于51单片机控制的六足机器人系统，针对机器人的运动，采用三角步态方式对六足步态进行规划，设计电路和程序，使用单片机控制18路舵机的旋转角度实现行走。通过模型制作和实验，可控制机器人的行走，并且结合传感器实现了自动避障。实验表明51单片机可以对六足机器人进行控制，步态规划与程序设计合理。 　　Abstract： The hexapod robot system based on 51 single chip control is proposed. According to the movement of the robot， triangle gait method is used to plan the six foot gait and design the circuit and program. Single chip is used to control the rotation angle of the 18 steering engines so as to realize walking. Walking of the robot can be controlled by model making and experiment and automatic obstacle avoidance can be realized with the help of the transducer. The experiment shows that 51 single chip can control the hexapod robot and the gait planning and program design is reasonable. 　　关键词： 六足机器人；51单片机；舵机；PWM 　　Key words： hexapod robot；51 single chip；steering engine；PWM 　　中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2013）30-0051-03 　　0 引言 　　在自然界和人类社会中存在一些可能危及人类生命的特殊场合，在一些地形不规则和崎岖不平的环境下，六足机器人具有比轮式机器人和履带式机器人更好的运动稳定性和更强的环境适应性，可应用于抢险、勘察、探测等领域。当前对于六足机器人多路舵机控制一般采用排序算法或分时控制算法，存在精度不足或数量有限的问题。本研究基于51单片机采用新型算法产生18路PWM信号控制舵机，结合避障传感器、无线通信模块和上位机模块控制机器人的六足运动[1][2]。 　　1 控制方案制定 　　采用图1所示的六足结构，对六足机器人运动机理、步态设计进行研究，选择合适的驱动系统。 　　1.1 运动机理 机器人有六个足，每个足有三个关节，每个关节处安装一个舵机，舵机驱动关节做旋转运动。因此可通过对每个足上三个舵机的旋转控制实现足端部到达地面上可达范围内的任意一点。 　　1.2 步态设计 六足机器人采用三角步态方式行走，如图2所示。向前运动时，左中足、右前足、右后足为一组（a图黑点）保持支撑地面，左前足、左后足、右中足为二组（a图白点）抬起向前迈步变为b图；二组支撑地面（c图黑点），一组足做迈步动作（d图白点）。如此循环交替实现向前运动。转弯运动有两种方式，一种为自转，一种为公转。自转为一组足保持支撑地面，二组足抬起向一个方向旋转一定角度后落下支撑地面，然后抬起一组足同方向旋转，如此交替实现自转。公转方式与前进方式大体相同，只是左右两侧足迈步的距离不同。 　　1.3 驱动系统 关节处为舵机驱动，舵机转角为180°，工作电压3.5V-6V，可提供力矩为1.6kg·cm（4.8V）。使用PWM信号控制舵机的角度。PWM信号周期为20ms，产生高电平范围为0.5ms-2.5ms，高电平的时间线性的对应舵机-90°到+90°角度。通过控制各个I/O的PWM占空比来控制每个舵机的角度，从而实现六足机器人的行走动作。 　　2 电气控制设计 　　为实现上述的控制方案，需要对电路、算法、程序等进行设计。 　　2.1 电路设计 六足机器人采用模块化的设计，主控芯片采用STC12C5A60S2，使用51单片机的最小系统作为核心，舵机电源为两节18650电池，可提供3.7V电压，每节可给9路舵机供电，51单片机的18个I/O连接到舵机信号线上，4个I/O连接无线遥控模块上，2个I/O口连接到红外避障传感器上，串口TXD/RXD连接到PL2303串口通信模块上。 　　2.2 舵机的控制算法设计 舵机控制的原理是在信号线上给舵机20ms一个周期中0.5～2.5ms