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喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构运动学分析及仿真 　　摘要：为了提高喷杆喷雾机在不平整路面行走作业时车体平稳性和车轮承力平衡性，设计了连杆式平衡底盘机构，运用仿真分析软件ADAMS创建了喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构的三维仿真模型，在ADAMS软件中对该平衡底盘进行了运动学建模、分析计算和?\动仿真，分别获得了平衡底盘主要构件运动计算数据曲线和运动仿真曲线，验证了建立的平衡底盘连杆机构运动学模型的正确性和设计的平衡底盘连杆机构的平衡稳定性能，平衡底盘原理样机试验结果与机构学理论计算及运动仿真结果较好吻合，更进一步验证了分析方法和结论的正确性。 　　关键词：喷杆喷雾机；平衡底盘连杆机构；运动学分析；运动学仿真；整车牵引力；越野性能；提高 　　中图分类号： S491文献标志码： A 　　文章编号：1002-1302（2017）10-0183-05 　　我国大型植保机械整体发展水平比较低，尤其是大型植保机械底盘平衡技术的应用，基本处于起步阶段。限制大型植保机械发展的主要原因之一是大型植保机械难以在不平整田间地面上平稳作业[1]。目前，我国大面积防病虫害作业主要依靠大型喷杆喷雾机完成。大负荷喷杆喷雾机在不平整路面工作时，随着地面的上下起伏，机体也会发生晃动。机身晃动一方面会造成悬挂在喷雾机机身上的喷杆抖动，使农药喷洒不均匀，影响作业质量，喷杆摆动触地引起喷杆损坏、造成事故；另一方面会引起喷杆喷雾机承载的大质量药液晃动，药箱药液的晃动会造成药液对药箱结构产生循环往复的冲击载荷，造成喷雾机结构的疲劳破坏[2]。 　　落后的底盘平衡技术，成为喷杆喷雾机向大型化发展的“瓶颈”，制约了大型喷杆喷雾机的发展。如果解决底盘平衡技术，就可以减小因地面起伏引发车体晃动，保证大型及超大型喷杆在作业中的稳定性[3]。 　　本研究设计了一种喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构，该机构为全低副机构，可以减缓因地面起伏引起的车体两侧左、右悬架连杆的俯仰运动，进而能减小主车体的晃动，保证喷杆喷雾机作业时喷杆的稳定性[4-5]；这种机构的另外一个主要作用是能够调整车重力在各车轮上的分配，从而提高整车的牵引力和越野性能[6-8]。 　　1喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构结构 　　本研究设计的喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构为双闭环7连杆空间机构，每一个闭环为四杆运动链，其中车体4相对于地面的俯仰运动以构建4与地面的转角表示，机构图见图1。 　　该平衡底盘是左右对称结构，连杆2和连杆7与左、右悬架连杆6、3通过球面副相连，随着左、右悬架连杆上下摆动，将带动前桥连杆1运动，进而带动车体连杆5作纵向的摆动。 　　该平衡底盘连杆机构自由度计算公式如下[9-10]： 　　[JZ]F=∑[DD（]Pi=1[DD）]fi-∑[DD（]Li=1[DD）]λi-fa-f0+λ0。 　　式中：fi为第i个运动副的自由度，P为运动副数目，λi为闭环中闭合约束数，L为闭环数目，fa为局部自由度，f0为消极自由度，λ0为虚约束。由自由度计算公式得： 　　F=3×4+1×3-6×2-1=2。 　　因此，该喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构为2自由度机构，以悬架左、右摇臂摆动作为运动输入，车体的俯仰运动为运动输出。通过优化悬架的结构参数，能够较为合理地调整车体重力在各车轮上的分配，从而提高整车的牵引能力。 　　2喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构的运动学建模 　　2.1坐标系的建立 　　喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构结构简图如图2所示，在车体5上建立惯性坐标系σ0：0-x0y0z0，其中y0轴与连杆4轴线重合，z0轴垂直向上。在连杆5上转动副D处创建动坐标系σ5：D5-x5y5z5，D处转动副轴线是x5的轴线，z0轴和x5轴的公垂线是y5轴线。 　　[TPCFL2.tif] 　　图2中左、右悬架连杆3、6和车体5垂直于坐标系σ0的y0轴；前桥连杆1垂直于坐标系σ0的x5轴。设定Li（i=1-7）为连杆i的长度；α5为车体5与坐标系σ0的x0轴正方向间的夹角，转动副D点向上抬起的方向为正；α3和α6分别为左、右悬架连杆3、连杆6与x0轴正向间的夹角，角度正负与α5一致；α1为连杆1与坐标系σ5中与y5轴的夹角，沿着车体5 DO方向看顺时针为正。为了简化喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构的运动学模型，假设sin=H，cos=K，得出该平衡底盘连杆机构中每一个运动副在坐标系σ0中的坐标为 　　A：（0，0.5L4，0）； 　　B：（L6Kα6，0.5L6，L6Hα6）； 　　D：（L5Kα5，0，L5Hα5）； 　　G：（0，-0.5L4，0）； 　　F：（L3Kα3，-0.5L4，L3Hα3）。 　　在坐标系σ0、σ5中C点的齐次坐标为 　　C[DD（-*2][HT6]→[DD）]σ5=[0，-05L1K