基于互补滤波算法体感鼠标研究与实现.docVIP

基于互补滤波算法体感鼠标研究与实现 　　摘要：建立体感鼠标的空间坐标系模型，利用STM32微处理器采集六轴微惯性传感器MPU6050和地磁计HMC5883L数据，进行数据融合和互补滤波，实时检测人体手指的姿态变化。将数据无线传输到电脑接收端对应鼠标光标的位移变化，实现了人只需要轻轻挥动手指就可控制鼠标光标的移动、单双击和滚轮等操作。设计了锂电池充放电电路，增加了鼠标续航时间。 　　关键词：体感；姿态解算；互补滤波；MPU6050；HMC5883L；STM32 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.171883 　　中图分类号：TP319 　　文献标识码：A文章编号文章编号：1672-7800（2018）001-0116-06 　　Abstract：Based on the establishment of the spatial coordinate system model of human arm， this design uses STM32 microprocessor to collect the data of six axis micro inertial sensor MPU6050 and magnetometer HMC5883L， then uses data fusion and complementary filtering algorithm to detect the posture change of human finger. Finally， the mouse sends data to a receiver through the wireless network， and corresponds to the displacement of the mouse cursor. this kind of mouse realize that people only need to gently waving fingers to control the movement of the mouse cursor， double click and scroll operation， and uses for a long time with the lithium battery charging and discharging circuit design. 　　Key Words：Somatosensory； attitude solution； complementary filter； MPU6050； HMC5883L； STM32 　　0引言 　　人们通常使用的是PS/2接口或USB通过接口的有线光电鼠标，这种鼠标底部光电传感器检测鼠标在平面上的位移变化，但受到鼠标线的限制，使用空间范围有限。随着无线电子技术的发展，基于2.4Ghz的射频或蓝牙通讯的无线鼠标使用越来越多。这些无线鼠标虽然摆脱了有线的束缚，但大多数还是属于光电式的，在使用过程中需要平坦不透明的平面，使用体验并不是很理想。本文设计了基于人体姿态实时检测的体感鼠标，利用手指的移动控制鼠标光标移动，更加方便和智能。 　　1体感鼠标模型 　　实现手指姿态角度的变化对应电脑鼠标光标的位移变化，建立合适的姿态坐标系模型很重要。图1为人的手臂结构图形，为便于理论分析，以手肘关节为原点，构建空间直角坐标系，其中上臂作为Z轴，下臂作为Y轴，垂直纸面的方向作为X轴。 　　通过手臂控制体感鼠标，在竖直平面内的水平方向-60°～+60°和竖直方向-70°～+70°范围内，对应电脑屏幕（如分辨率1 920*1 080）光标的移动。 　　1.1坐标系与姿态角 　　在姿态检测和惯性导航领域，检测物体的位移或姿态需要先建立相应的坐标系，通常以惯性坐标系作为基准坐标系，此外还有地球坐标系、载体坐标系和地理坐标系，其它坐标系可由惯性坐标系变换而来，下面介绍常用坐标系[2]及其方向定义。 　　（1）惯性坐标系（i-OiXiYiZi）。惯性坐标系以地心作为坐标原点，Zi轴指向地球北极方向，Xi与Yi轴在赤道平面成90°角，Zi与Xi、Yi构成右手坐标系，简称i系，通常作为参考坐标系使用。 　　（2）载体坐标系（b-ObXbYbZb）。载体坐标系指固定在一个载体上随载?w位置和方向变化的坐标系，坐标系原点Ob一般取载体的质心，Xb与Yb在载体所确定平面，Xb指向载体右侧，Yb沿载体纵轴方向指向，Zb垂直于Xb与Yb所确定平面竖直向上，简称b系，如图4所示。 　　（3）地理坐标系（n-OnXnYnZn）。地理坐标系指原点On位于载体所在的地球表面，其中一轴为与地理垂线重合的右手直角坐标系，简称n系。 　　姿态检