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基于互质分解和模型匹配H∞控制 　　【摘要】本文介绍了线性系统的传递函数在RH∞中的互质分解和模型匹配理论.在此基础上设计控制器K镇定给定的线性系统且使得外界输入对输出的影响最小.最后，设计一四阶的系统来验证理论的有效性. 　　【关键词】互质分解；模型匹配；H∞鲁棒控制 　　一、引 言 　　Zames（1976,1979,1981）提出了著名的H∞控制思想.Zames在假定干扰信号属于某一有限能量集情况下，提出了用其相应的灵敏度函数的H∞范数作为指标，设计目标是在可能发生的最坏干扰情况下使误差的H∞范数达到极小，从而将干扰问题转化为求解控制器使得闭环系统稳定，并使相应的H∞范数指标极小.Doyle（1984）提出了求解H∞问题的方法，此方法包括Youla参数化、内外分解、谱分解和最佳Hankle逼近.Francis（1986）发现了可以将灵敏度极小化问题、鲁棒镇定问题、混合灵敏度优化问题、跟踪问题以及模型匹配问题统一成标准H∞控制问题. 　　图1 广义系统结构图 　　在本文中，我们介绍了线性系统的传递函数在R∞中的互质分解和模型匹配理论.并设计一个四阶系统来说明H∞控制问题.在广义被控对象的传递函数矩阵G确定的情况下，采用基于状态分解的H∞控制设计控制器K，使K镇定G，且使外界输入w对期望输出z的影响最小.系统的结构图如图1所示.本文的设计目的是：设计一个控制器K，使得所设计的四阶系统的闭环系统满足以下性质：（a）K可以镇定G，闭环系统是内部稳定的；（b）从外界输入w到期望输出z的闭环传递函数的H∞范数小于给定性能指标. 　　二、RH∞互质分解与模型匹配 　　首先简单介绍下RH∞空间.若有理分式F(s)满足：??(1)F(s)??是稳定的，即F(s)不存在非最小相位极点；(2)F(s)是真有理分式；(3)‖F(s)‖∞=sup{|F(s)|：Res0}有限,则称F(s)属于RH∞空间. 　　1?痹?RH∞空间的互质分解 　　定义1 对于两个标量元素f(s),g(s)∈RH∞,如果存在x(s),y(s)∈RH∞,使得xf+yg=1,则称f(s),g(s)在RH∞是互质的. 　　定义2 对于RH∞空间中的两个矩阵F(s),G(s)，如果存在X,Y∈RH∞，使得［X Y］F??G=XF+YG=I（其中I为单位矩阵），则称F(s),G(s)在RH∞中是右互质的；如果存在X,Y∈RH∞，使得FX+GY=I，则称F(s),G(s)在RH∞是左互质的. 　　对于真有理矩阵存在如下互质分解的性质： 　　定理1 （Francis(1987)4.1） 　　对任何的真有理矩阵G(s)，存在M,N,,,X,Y,,??∈??RH∞，使得 　　G=NM??-1??=??-1??， 　　-??-MY??NX=I. 　　互质分解方法描述： 　　Step 1：求传递函数G(s)的最小状态空间实现：G(s)=C(sI-A)??-1??B+D，其中(A,B)能稳，(A,C)能检测； 　　Step 2：求取矩阵F,H，使得AF=A+BF，AH=A+HC稳定，并令CF=C+DF，BH=B+HD； 　　Step 3：求取互质分解G=NM??-1??=??-1??，并给出满足定理1的M,N,,,X,Y,,??∈??RH∞的描述.其中， 　　M(s)=［AF,B,F,I］,N(s)=［AF,B,CF,D］,(s)=［AH,H,C,I］,(s)=［AH,BH,C,D］； 　　X(s)=［AF,-H,CF,I］,Y(s)=［AF,-H,F,0］，??(s)=??［AH,-BH,F,I］，(s)=［AH,-H,F,0］. 　　2?笨刂破鞯纳杓? 　　假定G是能稳的，也即G??11??是稳定的且G与G??22??有相同的不稳定极点. 　　在假定之下，下面定理说明了控制器K镇定G与K镇定G??22??之间的关系. 　　定理2 （Francis(1987)4.1）控制器K镇定G当且仅当K镇定G??22??. 　　说明 由定理知，在设置控制器K镇定G时，我们只需设置控制器镇定G??22??即可. 　　定理3 （Francis(1987)4.4）镇定G??22??的控制器的集合为： 　　{K=(Y-MQ)(X-NQ)??-1??=(-Q)??-1??(-Q):??Q∈??RH∞}. 　　上面的集合为我们提供了设置控制器的方法. 　　由图1，我们可以得到 　　I-G??12??0??0I-K??0-G??22??Iz??x??y=G??11??00??0I0??G??21??0Iw??v1??v2. 　　因此，在检验设置的K镇定G时，只需验证由w,v1,v2到z,u,y的传递函数是稳定的即可. 　　3?蹦Ｐ推ヅ湮侍?