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基于MATLABPUMA560机器人运动学仿真 　　摘 要：随着机器人技术的发展和应用，机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果，从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下，对PUMA560机器人进行参数设计，分析PUMA560机器人的运动，讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。 　　关键词：机器人运动学；PUMA560；轨迹规划；计算机仿真 　　对机器人进行图形仿真，可以将机器人仿真的结果以图形的形式表示出来，从而直观地显示出机器人的运动情况，得到从数据曲线或数据本身难以分析出来的许多重要信息，还可以从图形上看到机器人在一定控制条件下的运动规律。一个新的机器人工作程序编制完成后，先在仿真软件中观察运行结果，分析检验轨迹规划和作业规划的正确性和合理性，为离线编程技术的研究提供有效的验证手段。本文在MATLAB环境下，对六自由度的PUMA560机器人进行参数设计，然后讨论了正、逆运动学算法，轨迹规划问题，最后在MATLAB环境下，运用机器人工具箱编制简单的程序语句，快速完成了机器人的运动学仿真。 　　1 PUMA560机器人参数设计 　　1.1 连杆参数和坐标系 　　一般移动关节及转动关节共同作用组成机器人的操作臂，各个关节都具有1个自由度。着重研究具有6个自由度的工业机器人。通常规定连杆O表示基座，还规定基座，即连杆O不在探讨的6个连杆之中。关节1使基座与连杆1相接；关节2使连杆1与连杆2相接；关节3使连杆2与连杆3相接，以此类推。如图1所示，为PUMA560机器人的关节和连杆坐标系，该机器人通过六个关节及六个连杆组合而成。机器人的基座，即连杆O保持静止不动，连杆6与手固定相连。 　　1.2 PUMA560机器人连杆坐标系 　　在每个连杆上固接一个坐标系，用来判断机器人各连杆间的相对运动关系。规定{0}代表坐标系与基座固接，{i}代表坐标系与连杆i固接。 　　建立连杆坐标系的步骤：1）寻得所有关节轴，在关节轴的轴线上画出延长线，以下步骤2）至5）中，只讨论相邻的两个轴线，即关节轴i和关节轴i+1。2）寻得关节轴i和关节轴i+1之间的交点或关节轴i和关节轴i+1的公垂线，连杆坐标系{i}的原点为关节轴i和关节轴i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点。3）规定Zi轴的方向与关节轴i相同。4）规定Xi轴的方向与公垂线相同，如果关节轴i和关节轴i+1相交，则规定Xi轴与关节轴i和关节轴i+1所构成的平面相垂直。5）规定Yi轴的方向以右手定则为准。6）把0作为第一个关节变量时，规定坐标系{0}和坐标系{1}相重合。坐标系{N}的坐标原点和XN的方向不固定，但在选择时一般使连杆参数为0。 　　1.3 PUMA560机器人连杆参数 　　依据给定的连杆坐标系，相关的连杆参数可规定如下： 　　1）ai为沿Xi轴，从Zi移动至Zi+1的距离。 　　2）αi为绕Xi轴，从Zi旋转至Zi+1的角度。 　　3）di为沿Zi轴，从Xi-1移动至Xi的距离。 　　4）θi为绕Zi轴，从Xi-1旋转至Xi的角度。 　　2 PUMA560机器人的运动学分析 　　机器人操作臂运动学方程的研究内容，为操作臂各个连杆间的位移关系、速度关系及加速度关系。连杆通过移动或转动关节串联形成机器人操作臂，可以作为一个开式运动链进行研究。开式运动链一端固定在基座上，另一端不固定，利用末端执行器来操纵物体以完成各种任务。驱动器使关节运动，并带动连杆运动，使手爪到达所规定的位姿。 　　轨迹规划的过程中，重点研究操作臂末端执行器相对于固定参考系的空间描述问题。在每个连杆上固接一个坐标系，用来判断机器人各连杆间的相对运动关系。Denavit 和Hartenberg在1955年提出的一种通用的方法，称为D-H矩阵方法。该方法得到手爪坐标系相对于参考系的等价齐次变换矩阵，使操作臂运动方程得以建立。 　　2.1 机器人正运动学 　　机器人的正向运动学。描述的就是机器人的关节空间到末端笛卡尔空间的映射关系，即给定连杆的各项参数，求解末端连杆坐标系相对于基坐标系的位姿。 　　2.2 机器人逆运动学 　　机器人的逆运动学，描述的是机器人的末端笛卡尔空间到关节空间的映射关系。即已知末端连杆的位姿，求解各关节变量. 　　3 轨迹规划 　　机器人在运动过程中的速度、位移及加速度，称为机器人运动轨迹。依据机器人工作任务要求，并给出预期的运动轨迹的过程，称为轨迹规划。轨迹规划过程中，需要考虑机器人及机器人周围环境模型，是否有障碍约束及是否有路径约束等一连串的问题。近年来，己经拥有众多形式各异的轨迹规划方法，各类方式方法优点及缺点并存，其中包括对操作空间的规划及对关节空间的规划。在