VANET中车辆间的协作精准定位技术研究-通信与信息系统专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 南京邮电大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。 尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过 的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 研究生签名： 日期： 南京邮电大学学位论文使用授权声明 本人授权南京邮电大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文 档；允许论文被查阅和借阅；可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索； 可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质 论文的内容相一致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学研究生院办理。 涉密学位论文在解密后适用本授权书。 研究生签名： 导师签名： 日期： 摘要 车载自组网（VAN ET，Vehicular Ad-hoc network）中车辆精确定位可以为交通部门管理、 车队调度，以及车辆自身行驶安全和突发情况的紧急处理提供帮助。当前，全球导航卫星系 统（GNSS，Global Navigation Satellite Systems）可以为现代车辆应用系统提供全面的位置速 度信息，但定位精度不高，不能满足 VANET 中位置信息的精度要求，基于车与车（V2V， Vehicle to Vehicle）、车与基础设施（V2I，Vehicle to Infrastructure）之间相互通信的协作定位 （CP，Cooperative Positioning）技术应运而生。针对上述的分析，本文对 VANET 中协作定 位技术展开研究，主要工作如下： 首先，本文研究了一种基于惯性导航（INS，Inertial Navigation Systems）和全球卫星导 航系统（GPS，Global Positioning System）伪距双差的协作相对定位方法。该方法在 GPS 伪 距双差相对定位技术的基础上，加入惯性导航系统 INS 的测量器件和高精度的里程仪，惯性 导航测量器件用来补充 GPS 短时间中断时的车辆位置信息，高精度的里程仪用来修正 INS 的 积累误差，然后通过数据融合技术，将 GPS 伪距双差、GPS 信号的多普勒频移以及被高精度 里程仪修正后的 INS 加速度等数据信息进行融合处理，从而获得具有良好精度的相对定位结 果。仿真结果表明，该方法的定位性能优于无 INS 和里程仪时的定位性能。 其次，针对 GNSS 盲区，本文研究了一种基于多普勒频移和接收信号强度（RSS，Received Signal Strength）混合的车辆协作定位技术。该技术通过接收附近车辆发射信号的多普勒频移， 并将其与本地的 RSS 信息进行融合处理，改善 RSS 单独测距时的性能，再利用获得的车辆之 间的相对距离实现车辆间的相对协作定位。仿真结果表明，采用该方法测距可以改善 RSS 单 独测距时的精度，从而提高相对协作定位精度。 最后，针对 GNSS 盲区中单独采用 INS 自主定位时误差随时间积累的问题，研究了一种 基于车辆协作的惯性导航定位方法。该方法利用相反方向行驶的车辆在进行专用短程通信时 交换的 INS 加速度、位置等信息，将各车辆的本地数据、邻近车辆的通信数据以及接收到的 数据的多普勒频移进行融合处理，再使用数字地图进行位置信息的修正，从而实现对 INS 的 定位性能的改善。仿真结果表明，采用该方法可以使 INS 的定位精度有显著的提高。 关键词: 车载自组网，协作定位 ，全球卫星导航系统 ，惯性导航 I Abstract Precise positioning of vehicles in Vehicular Ad- hoc Network (VANET) has both theoretical significance and realistic value on many applications of VAN ET, such as transportation management, fleet scheduling. Nowadays, Global Navigation Satellite System (GNSS) can provide comprehensive information for vehicle including its location and speed, but the accuracy and availability of GNSS don’t