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提高刨煤机采煤工艺自动化控制程度途径分析 　　摘 要：刨煤机采煤工艺适用于薄煤层的开采，其自动化的强度决定着生产效率的高低和矿工的劳动强度，文章在介绍刨煤机采煤工艺自动控制原理的基础上，阐述了铁煤集团公司应用刨煤机采煤自动化程度的现状、原因和解决方案，并针对提升刨煤机采煤工艺自动控制的“软特性”进行了初步探讨，提出了在刨煤机自动控制系统中加入负反馈，形成闭环控制系统。利用闭环自动控制系统，既可以减少外界干扰信号，还可以提高实时校正的功能。 　　关键词：刨煤机；采煤工艺；自动控制；闭环控制 　　铁煤集团作为一家已走过了50余年的大型现代化煤炭开采企业，在目前煤炭行业整体陷入经济效益与发展下滑的不利条件下，铁煤集团面临着资源萎缩，利润空间缩小，迫切需要降低吨煤回采成本，采用刨煤机采煤工艺自动化便具有了重要的意义，首先采用刨煤机采煤工艺以适应薄煤层的开采要求，同时借助自动化控制可以实现减少采煤工作面作业人员，减少人员在小采高工作面操作作业的困难局面，保证回采作业安全等。还可以减轻工人劳动强度与工作条件，降低采煤人力资源成本，提高经济效益与社会效益。 　　1 刨煤机采煤工艺自动控制的基本原理 　　在20世纪40年代初期出现刨煤机工作面以来，刨煤机从手动操纵和人工翻打支柱，到无人操作的自动控制，刨煤机的自动化采煤工艺一直在飞速发展。早在20世纪70年代，德国鲁尔集团DBT公司把计算机和自动控制技术与刨煤机械联系到一起，即开发全自动控制的刨煤机。至20世纪80年代在德国已经得到了广泛的应用，此项技术是目前世界上最先进的薄煤层开采技术，一般月产都在几十万吨[ 1 ]。 　　全自动控制的刨煤机最大的特点就是实现了自动化操作，即破碎机、转载机、输送机、刨煤机的起动和停止实现了集中控制，以及输送机的推移以及液压支架的前移实现了自动操作，刨煤机的运行实现了自动的往返。 　　刨煤机的自动控制系统主要由PROMOS系统和PM4系统组成，如图1所示。 　　PROMOS系统主要是收集各种传感器元件信号进行处理后对破碎机、转载机、输送机、刨煤机的开关进行控制。而PM4系统则收集PROMOS系统中位置信号对支架进行升架、降架、拉架、推溜的4种基本操作，并通过各种参数配置和逻辑运算对支架进行更进一步的动作。PROMOS系统主要由控制盘、辅助控制器、终端感性元件、执行元件、急停、电话等部件组成。主要的信号识别、位置判断、执行元件的开启关闭等逻辑运算由主控制器完成。可以把主控制器看成是PROMOS系统的核心部分，而PM4系统除收集位置信号外，还对本身的压力传感器和测控杆数据进行处理，用以完成支架适应任何生产条件的动作。两套系统以刨头位置信号为依托并形成开环控制。在这种开环控制的自动控制系统中，由于开环控制系统的本身的输出量不会对系统的控制作用发生影响，因此不具备自动修正的能力，也就是说系统本身的输入包含给定值输入和干扰输入，必然会导致支架操作会受环境的影响而出现误差[2-3]。 　　2 铁煤集团公司刨煤机采煤工艺自动化控制的发展现状 　　为适应薄煤层开采的需要，铁煤集团公司几年来先后与德国公司及国内三一重工合作引进了几套刨煤机综采设备，到目前为止计有4套德国产刨煤机设备及1套三一重工产刨煤机设备在用，从各矿的实际应用情况看，在自动化控制的实现程度上存在着较大的问题，主要表现为未按照设计实现完全的自动控制，而是人工控制与自动控制并存的不完全自动控制。这就影响制约了自动化控制优越性的充分实现。从综采三大设备看，刨煤机与刮板运输机的运行能够实现自动控制，而液压支架的操作则基本依靠人工操作。 　　总体上看自动控制的刨煤机采煤工艺的优越性还没有充分发挥出来，有必要对其进行系统的分析解决。 　　3 导致铁煤集团公司刨煤机采煤工艺自动控制没有完全实现的原因分析 　　分析起来刨煤机采煤工艺不完全自动控制的原因主要有以下4个方面：（1）在漫长的地质年代里自然形成的煤层其赋存条件是复杂多变且呈非线性变化的，如煤层的厚度、顶板、底板均显现出一定的起伏变化，而按照非理想工作条件――但实质上却仍属有限的预定的设计条件――进行设计的刨煤机采煤设备自动控制系统必然客观上无法适应千变万化的煤层赋存条件；例如底板的非规则性变化必然导致液压支架彼此之间相对位置关系的非规范化。（2）刨煤机采煤工艺配套设备的自动控制系统在适应煤层赋存自然条件的柔性（或曰“适应弹性储备”）不足，或者说其适应的条件参数过于有限的简单刚性，缺乏更加充分的软特性与智能化。（3）刨煤机采煤工艺设备在安装、拆卸、运输、日常维护、管理等方面工作存在问题，导致设备自动控制系统产生物质性的部件损坏或系统软件故障，造成自动控制系统无法正常工作。（4）由于传统观念的落后，相关管理人员对自动化的刨煤综采设备对操作人员