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步进电机构造及控制技术解析 　　摘要： 步进电机用于将电脉冲信号转换为角位移或线位移进行操作，已广泛应用于各个领域。在简要介绍步进电机的定义、分类基础上，详述步进电机的构造及其工作原理，进一步探讨采用可编程逻辑器件（单片机和PLC）进行步进电机的控制，希望能够给各同行以借鉴。 　　关键词： 分类；构造；单片机；PLC 　　中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1671－7597（2011）0210046－02 　　 　　0 引言 　　步进电机根据电磁学原理，把电能转换为机械能。自从20世纪20年代开始，步进电机就得到了应用。随着微电子技术的发展，在工业、医疗、汽车、军事和娱乐等行业，通常情况下需要把物体进行移动，都需要使用步进电机（例如机械手臂、打印机、玩具和磁盘驱动器）。 　　1 步进电机的构造 　　1.1 步进电机简介 　　如图1所示，步进电机用于把电脉冲信号转换为线位移或者角位移的开环控制元步进电机。如果电机没有超载时，当一个电脉冲信号发送至步进电机的驱动器时，按照预先设定的方向，驱动器就可以驱动步进电机按照设置的方向进行转动，以此类推，步进电机就可以按照固定的角度进行运行。步进电机的驱动器电脉冲信号的脉冲数、频率决定了步进电机的转动速度和停止的位置。该系统的伺服驱动装置主要是步进电机、功率步进电机、电液脉冲马达等。由数控系统送出的进给指令脉冲，经驱动电路控制和功率放大后，使步进电机转动，通过齿轮副与滚珠丝杠副驱动执行部件。只要控制指令脉冲的数量、频率以及通电顺序，便可控制执行部件运动的位移量、速度和运动方向。这种系统不需要将所测得的实际位置和速度反馈到输入端，故称之为开环系统，该系统的位移精度主要决定于步进电机的角位移精度，齿轮丝杠等传动元件的节距精度，所以系统的位移精度较低。该系统结构简单，调试维修方便，工作可靠，成本低，易改装成功。该系统与闭合系统的区别是：由光栅、感应同步器等位置检测装置测得的实际位置反馈信号，随时与给定值进行比较，将两者的差值放大和变换，驱动执行机构，以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到给定位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。闭环进给系统在结构上比开环进给系统复杂，成本也高，对环境室温要求严。设计和调试都比开环系统难。但是可以获得比开环进给系统更高的精度，更快的速度，驱动功率更大的特性指标。可根据产品技术要求，决定是否采用这种系统。还有电机中有一类为半闭环系统检测元件安装在中间传动件上，间接测量执行部件的位置。它只能补偿系统环路内部部分元件的误差，因此，它的精度比闭环系统的精度低，但是它的结构与调试都较闭环系统简单。在将角位移检测元件与速度检测元件和伺服电机作成一个整体时则无需考虑位置检测装置的安装问题。当前生产数控系统的公司厂家比较多，国外著名公司的如德国SIEMENS公司、日本FANUC公司；国内公司如中国珠峰公司、北京航天机床数控系统集团公司、华中数控公司和沈阳高档数控国家工程研究中心。 　　选择数控系统时主要是根据数控改造后机床要达到的各种精度、驱动电机的功率和用户的要求。 　　1.2 步进电机的分类 　　目前，通常使用的步进电机主要包括永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）、反应式步进电机（VR）和单相式步进电机。 　　对于永磁式步进电机，采用磁性转子铁芯，同时钉子产生脉冲电磁场，二者相互作用产生转动。通常情况下为两相，体积比较小，转矩也比较小，步进角为7.5度或者15度。对于转子和定子，二者任意一个为线圈、一个为永磁铁，主要应用于数控机床、摄影系统、阀门控制、医疗设备等领域。 　　对于反应式步进电机，作为一种传统步进电机，采用磁性转子铁芯，同时钉子产生的脉冲电磁场，二者相互作用产生转动。由于转子上均匀分布着很多小尺，定子尺有三个励磁绕阻，方向由导电顺序决定。通常有二、三、四、五相相，广泛应用于阀门控制、银行终端、核反应堆领域。 　　对于混合式步进电机，结合了永磁式、反应式步进电机的优点，通常情况下分为两相和五相，对于两相混合式步进电机，一般步进角为1.8度；对于五相混合式步进电机，一般步进角为0.72度，这种步进电机被广泛使用。 　　1.3 步进电机的构造 　　如图2所示，步进电机通常由转子和定子两部分构成。其中，转子包括转子1、转子2和永久磁钢。在朝轴的一侧方向，转子已经被磁化，当转子1为S极时，转子2为N极；定子为有着小齿状的磁极，对于5相步进电机，共有10个，并且都绕着线圈。当接通电流时，线圈就会被磁化为同一极性，1个相由对角线的两个磁极构成，因此有A、B、C、D和E5个相位。同时，转子的外圈包括50个小齿，转子1和转子2的小齿互相错开1//2螺距，因此形成100个小齿。 　　2 步进电机的工作原理 　　本文以三相反